Glaserkennung zur Kollisionsvermeidung eines mobilen Roboter, 360 Grad us Sonar?

[oberallgeier]

Willkommen im Forum, Marvin.

... autonom agierenden Roboter ... auch eine Erkennung von Glaswaenden ermoeglichen ...

Übliche Trinkgläser, keine Glasflächen, hatte ich mit Infrarotsensoren detektiert und fehlerfrei erkannt. Sprich: die Dosen weichen Gläsern fehlerfrei aus. Die entsprechenden, selbst gebauten Sen soren (IR-LED, IR-Empfänger à la TV-Fernsteuerung) habe ich auf meinen beiden kleinen autonomen Dosen. Videos dazu :
Die 0,33 l Dose Dottie
Die 0,15 l Dose MiniDo

>> Glaswände hatte ich nie im Testprogramm, wohl aber Ultraschall (SRF02). Bei dem hatte ich (bei Arbeiten mit meinem Jugend-forscht-Team) massive Fehlfunktionen beim Anmessen von glatten Flächen festgestellt, über die ich in der Literatur nicht wirklich gestolpert war. Beispiel: beim Anpeilen von Teppichböden "von oben" mit einem Winkel von deutlich <<90°, bei üblichen Fußböden anderer Art etc gabs Störungen, die ich erstmal ohne allzu gründliche Untersuchung in den Bereich "gerichtete Totalreflexion" einreihte. Leichte Strukturen ergaben bei derselben Messanordnung dagegen sinnvolle Werte - weil vermutlich die diffuse Reflexion ihren Dienst tat.
Paarige Ultraschallsensoren hatte ich nie im Test.

Viel Erfolg

[i_make_it]

@oberallgeier, die meisten Trinkgläser sind aus Pressglas, wärend Scheiben aus Floatglass sind. Mit zwei Polarisationsfilerfolien sieht man da schon gewaltige Unterschiede im Glas. Es wäre halt zu testen, in wie weit sich die optischen Eigenschaften von Pressglas und Floatglas auf IR Sensoren auswirken.

[mabe90]

Nachdem ich bisher ja leider nur wenig Erfahrung habe und das Projekt zeitlich auch etwas knapp ist, werde ich erst mal fertig gebaute Sensoren kaufen und testen wie die Messungen mit Glasflächen ausfallen. Danke hier an dich i_make_it für die vielen Anregungen für Testaufbauten. Dennoch finde ich die Idee die Sensoren selbst aufzubauen und auf seinen Anwendungsfall zu optimieren sehr spannend. Falls ich zum Ende noch Zeit habe oder unzureichende Ergebnisse mit den fertigen Sensoren habe, werde ich da sicher noch einmal drauf zurück kommen.
Schon fertige US-Sensoren mit FMCW oder codierten Bursts gibt es wahrscheinlich nicht zu kaufen oder ?

Übliche Trinkgläser, keine Glasflächen, hatte ich mit Infrarotsensoren detektiert und fehlerfrei erkannt. Sprich: die Dosen weichen Gläsern fehlerfrei aus. Die entsprechenden, selbst gebauten Sensoren...

Danke für die für die Anregung oberallgeier aber wie gesagt, hat der Roboter schon IF-Sensoren und die sind zumindest nicht in der Lage die Glaswände fehlerfrei zu detektieren.
Aber sehr coole Cola-Dosen die du dir gebaut hast

[i_make_it]

US FMCW Sensoren gibt es meines Wissens seit über 15 Jahren nicht mehr zu kaufen.
Mit der zunehmend günstigeren Verfügbarkeit von "kleiner" Halbleiter Mikrowellen RADAR-Technik hat diese den Bereich eingenommen.

Ich hatte zwar mal vor auch da einzusteigen, aber ein einzelner Resonator von Siemens lag damals bei knapp 100€. Und die Magnetrone aus alten Mikrowellen sind nicht durchstimmbar.
Falls es trotzdem für deinen Fall eine potentielle Alternative sein könnte, untem mal ein paar Links.

http://www.fernuni-hagen.de/imperia/...ag_weihard.pdf
http://userpages.uni-koblenz.de/~zoe...serkennung.pdf
http://www.haw-hamburg.de/fileadmin/...n_Fahrzeug.pdf
http://d-nb.info/968783058/34

[mabe90]

US FMCW Sensoren gibt es meines Wissens seit über 15 Jahren nicht mehr zu kaufen.
Mit der zunehmend günstigeren Verfügbarkeit von "kleiner" Halbleiter Mikrowellen RADAR-Technik hat diese den Bereich eingenommen.

Ich hatte zwar mal vor auch da einzusteigen, aber ein einzelner Resonator von Siemens lag damals bei knapp 100€. Und die Magnetrone aus alten Mikrowellen sind nicht durchstimmbar.
Falls es trotzdem für deinen Fall eine potentielle Alternative sein könnte, untem mal ein paar Links.

http://www.fernuni-hagen.de/imperia/...ag_weihard.pdf
http://userpages.uni-koblenz.de/~zoe...serkennung.pdf
http://www.haw-hamburg.de/fileadmin/...n_Fahrzeug.pdf
http://d-nb.info/968783058/34

Sehr interessante Links. Danke!

In den Quellen des dritten Links habe ich noch eine Doktorarbeit zu einem Ultraschall-Mirkowellen-FMCW-Sensor gefunden. In der Arbeit ist auch noch mal der Aufbau eines US-FMCW-Sensors erlaeutert (S71 ff.). Hier der Link fuer Interessierte:
http://athene-forschung.unibw.de/doc/86207/86207.pdf