Glaserkennung zur Kollisionsvermeidung eines mobilen Roboter, 360 Grad us Sonar?

[i_make_it]

Sehr interessante Idee. Ich habe das hier dazu gefunden: http://www.robot-electronics.co.uk/h...s_of_srf10.htm
So etwas meintest du doch oder?

In der Art ja.
Ich baue meine Sensoren überwiegend selbst, da es als ich angefangen habe noch keine fertigen zu kaufen gab.
Der Sender benötigt nicht zwingend einen Tubus, in der Koaxialanordung mit Sender und Empfänger in der selben Ebene (wie in dem Link) allerdins schon, da der Sender so den Tubus des Empfängers mit anstrahlt und so durch Körperschall falsche Signale eingekoppelt werden.

Worauf genau beziehst du dich jetzt mit Mehrfachechos? Es sollte ja eigentlich ausreichen nur das nahestliegende Hindernis zu erkennen? Oder beziehst du dich auf die Idee zwei US Sensoren uebereinander zu verwenden um eine Ueberlappung der Erfassungswinkel zu erreichen?

Man sendet ein Signal aus, startet einen Timer und wartet auf ein Echo.
es kommt nach einer Zeit 1 ein Echo.
wunderbar man sendet ein zweites signal und es kommt sofort ein Echo.
????????????
Ist das Hinderniss plötzlich ganz nah, bewegt es sich etwa auf mich zu?
Also noch mal ein Signal und länger warten.
Nach Zeit 1 kommt ein Echo, nach Zeit 2 Kommt noch ein Echo. dann kommt lange nichts und noch ein drittes Echo.
Wie lange warte ich und wie kann ich Echos mit zu langer Laufzeit aus der Messung eliminieren?
irgendwie muß ich den Signalen eine Signatur mitgeben die es ermöglicht Echos eindeutig einem bestimmten Signal zuzuordnen.
Entweder man sendet Bit codierte Bursts die praktisch eine Art serielle Kommunikation mit einem selbst darstellen oder man nutzt FMCW.

Ich stehe gerade auf dem Schlauch. Was genau wird mit FMCW geloest? Ich finde gerade im Internet gegenueber Impulsradar nur den Vorteil, dass eine hoehere Aufloesung mit geringerem technischen Aufwand erreicht werden kann.

FMCW (Frequenz moduliertes continuos wafe) heist dauersenden (continous wafe) aber mit Frequenz modulation in dem Fall wird die Sendefrequenz mit einem Sägezahn gewobbelt.
Das Ergebniss ist, das wen man z.B. eine Sekunde braucht um das Frequenzband zu durchlaufen. durch die Frequenz jedes Einzelechos "stehende Objekte" genau dem Zeitpunkt der Aussendung des Signals zuzuordnen sind und somit bei passender Echoauswertung mehrere Echos gleichzeitig unterschiedlich weit entfernten Objekten zugeordnet werden können.
Pulssignale als Burst nutzen dem entgegen (digitale) Amplituden Modulation.
Beides hat seine Vor- und Nachteile.
Würde man das Burst verfahren z.B. mit einer Gray Codierung versehen und so Amplituden moduliert CW senden, könnte man wenn man einen breitbandigen Empfänger hat mit einem Sensor sowohl Entfernungsmessung und per Dopplereffekt (Frequenzverschiebuing des Echos) Bewegungen zum Sensor hin und vom Sensor weg erfassen.
Das wird heute bei modernen digitalen Gefechtsradar teilweise so gemacht.

Nachdem bei mir ja keine grossen Massen und auch nicht allzu grosse Geschwindigkeiten verwendet werden, sollte dies ja kein Problem sein. 5° sollten selbst bei reduzierten Oeffnungswinkeln von US-Sensoren noch ausreichend sein. Ansonsten muss ich eben auf die Getriebemotoren mit Encoder ausweichen. Die Version mit dem Differentialtransformator uebersteigt jedoch zur Zeit meine Faehigkeiten und ist mir deshalb wohl etwas zu aufwendig Trotzdem danke fuer den Vorschlag.

Jeder RC-Servo hat ein Getriebe und alleine da schon Beharrungskräfte die einen internen Schleppfehler verursachen. Das Steuersignal zum Servo gibt ja nur die Zielposition vor die aus der aktuellen Position anzufahren ist.
die Drehzahlrampe und alles andere wird ja Servointern abgehandelt.
"Große Masse" ist in Relation zur Stellkraft und und Stellgeschwindigkeit des jeweiligen Servos zu sehen. Bei einem 180° links rechts schwenk, kommt durch das bremsen und die Umkehrung der Bewegungsrichtung auch noch der Impulserhaltungssatz dazu.
Mach mal einen Test mit einem Servo das auf einen Aluwinkel geschraubt ist der 20cm aus einer wirklich stabilen Befestigung ragt.
mach vorne einen Laserpointer fest und dann montier ein Stück Platine auf das Ruderhorn und darauf eine 9V Batterie (als Masse) und einen zweiten Laserpointer.
Dann ziele in 10 Meter Entfernung auf einen weißen Karton.
Beide Pointer zeigen auf eine senkrechte Linie wenn der Servo auf Vollausschlag steht.
Dann lass das ganze mal mit verschiedenen Geschwindigkeiten schwenken und ohne Pause umkehren.
Achte dabei mal darauf wie sich die Lichtpunkte am Umkehrpunkt verhalten.
Der eine sollte ja immer auf der Linie liegen und der andere sollte immer nur von einer Seite zur Linie laufen und wenn er genau drauf ist umkehren.
später reduzier mal die Ausspannlänge des Aluprofils von 20cm auf 0cm und wiederhole das ganze.
Danach kannst Du in etwa abschätzen was mit dem Roboter bei jeder Richtungsumkehr passiert.
Die Probleme liegen wie so oft im Detail.


wenn ich heute abend wieder an meinem eigenen Rechner sitze, geben ich mal eine antwort zu deiner Idee mit mehreren Empfängern. Ein Stichwort vorab "Mehrquadranten Antenne" und ja das geht auch (Mit Tubus auf 1-2° genau)