Mein erster Roboter: Boti V1

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Hallo, alle zusammen!
Nachdem ich vor 3 Monaten auf dieses Forum gestoßen bin, hat es mich inspiriert einen Roboter zu bauen. Nur ist mein erster Roboter endlich fahrbereit.
Folgende Teile habe ich verwendet:

Aufbau: 2 Räder (Modellbau), 1 Stützrad
Antrieb: 2 gehackte Servos
Versorgung: 6xAA Akkus (7,2V)
Sensoren: 3 IS471F + 3 IR Dioden (einer mittig, einer links, einer rechts)
Prozessor: AT89c2051

Weiter ist noch ein Sensor nach unten geplant, damit der Roboter einer Linie nachfahren kann. Ebenfalls möchte ich ein Funkmodule einbauen, damit ich dem Bot befehle zusenden kann.

Die zwei Servos und das Stützrad sind auf eine Plexiglasplatte befestigt, auf welcher auch die Platine und die Akkuhalter befestigt sind.
Das Programm habe ich in Asambler geschrieben. (Habe es zuerst in C++ probiert, jedoch wird das Programm zu groß.)

Zurzeit kann er (den meisten) Hindernissen ausweichen(wenn er gerade und schräg auf ein Hindernis zufährt) und in Sackgassen umdrehen. Jedoch hat er noch Probleme mit keinen (Sesselbein) und mit dunklen Hindernissen.

Ich bin schon gespannt auf eure Meinung.

Hier noch ein paar Fotos:
Bot 1
Bot 2

mfg