Quadrocopter

[Bluesmash]

Ich werde mal ein paar Messungen zum Vergleich machen.

Was verstehst du unter PLL Source? Ich finde es komisch das der einte Gyro praktisch keinen Drift hat und der andere so extrem.

Eine Idee wäre noch, nicht die Fixe Kurve zu verwenden, sondern beim Start den Start Offset und Temperatur speichern und danach anhand der Temperaturdifferenz zum Start und dem Start Offset den korrigierten Offset anhand der Kurve berechnen. Ich hoffe du verstehst was ich meine

Das Problem ist mir auch erst jetzt aufgefallen mit dem kleinen ACC Anteil (0.001) beim Komplementärfilter, jetzt hat der ACC-Anteil zu wenig "Kraft" den Winkel zu korrigieren und er läuft mir langsam davon wenn der Gyro wegdriftet... bei einem Anteil von 0.02 hatte der ACC genug "Kraft" den Absoluten Winkel zu korrigieren, obwohl der Gyro langsam wegdriftete....

Ja es wäre sehr intresssant einen Vergleich zu haben. Ich mache einfach einmal pro Sekunde einen Mittelwert und zeichne diesen auf
Hier mal ein paar Code Ausschnitte:

Dim LSB as Byte
Dim MSB as Byte
Dim Gyr_X as Integer
Dim Gyr_Y as Integer
Dim Gyr_Z as Integer
Dim Temperatur as Integer 
Dim Gyr_X_Offset as Integer
Dim Gyr_Y_Offset as Integer
Dim Gyr_Z_Offset as Integer
Dim Gyr_X_Offset_Sum as Long
Dim Gyr_Y_Offset_Sum as Long
Dim Gyr_Z_Offset_Sum as Long
Dim i as Word 


'Offset berechnen, Mittelwert aus 300 Messungen
   Gyr_X_Offset_Sum = 0
   Gyr_Y_Offset_Sum = 0
   Gyr_Z_Offset_Sum = 0
   For i = 1 to 300
      gosub  MPU6050_READ
      Gyr_X_Offset_Sum = Gyr_X_Offset_Sum + Gyr_X
      Gyr_Y_Offset_Sum = Gyr_Y_Offset_Sum + Gyr_Y
      Gyr_Z_Offset_Sum = Gyr_Z_Offset_Sum + Gyr_Z
   next
   decr i
   Gyr_X_Offset = Gyr_X_Offset_Sum / i
   Gyr_Y_Offset = Gyr_Y_Offset_Sum / i
   Gyr_Z_Offset = Gyr_Z_Offset_Sum / i


'----------   Beschleunigungssensor auslesen   ----------
MPU6050_read:

   I2cstart
   I2cwbyte &HD0                       'Schreibadresse
   I2cwbyte &H3B                       'Register h43 auswählen
   I2cstop

   I2cstart
   I2cwbyte &HD1                       'Leseadresse

   I2crbyte Msb , Ack                  'ACC X (Register 3B + 3C)
   I2crbyte Lsb , Ack
   ACC_X = Makeint(Lsb,Msb)
   I2crbyte Msb , Ack                  'ACC Y (Register 3D + 3E)
   I2crbyte Lsb , Ack
   ACC_Y = Makeint(Lsb,Msb)
   I2crbyte Msb , Ack                  'ACC Z (Register 3F + 40)
   I2crbyte Lsb , Ack
   ACC_Z = Makeint(Lsb,Msb)

   I2crbyte Msb , Ack                  'Temperatur (Register 41 + 42)
   I2crbyte Lsb , Ack
   Temperatur = Makeint(Lsb,Msb)
   Temperatur = Temperatur / 34
   Temperatur = Temperatur + 365

   I2crbyte Msb , Ack                  'Gyro X (Register 43 + 44)
   I2crbyte Lsb , Ack
   Gyr_X = Makeint(Lsb,Msb)
   I2crbyte Msb , Ack                  'Gyro Y (Register 45 + 46)
   I2crbyte Lsb , Ack
   Gyr_Y = Makeint(Lsb,Msb)
   I2crbyte Msb , Ack                  'Gyro Z (Register 47 + 48)
   I2crbyte Lsb , Nack
   Gyr_Z = Makeint(Lsb,Msb)

Return


'----------   Beschleunigungssensor Initialisieren   ----------
MPU6050_init:

   'Sensor aktivieren
   I2cstart
   I2cwbyte &HD0                       'Schreibadresse
   I2cwbyte &H6B                       'Register h6B Powermanagement
   I2cwbyte &H00                       'Wert 0 schreiben
   I2cstop

   waitms 200
   Toggle LED_R
   toggle LED_H

   'Filter konfigurieren
   '     ACC                  Gyro
   'Wert Bandbreite  Delay    Bandbreite  Delay
   '0    260Hz       0.0ms    256Hz       1.0ms
   '1    184Hz       2.0ms    188Hz       1.9ms
   '2     94Hz       3.0ms     98Hz       2.8ms
   '3     44Hz       4.9ms     42Hz       4.8ms

   I2cstart
   I2cwbyte &HD0                       'Schreibadresse
   I2cwbyte &H1A                       'Register h1A Filter
   I2cwbyte 6                         'Wert schreiben
   I2cstop

   waitms 200
   Toggle LED_R
   toggle LED_H

   'Gyro Bereich festlegen
   'Wert    Bereich
   '0       +/-  250°/s
   '8       +/-  500°/s
   '16      +/- 1000°/s
   '24      +/- 2000°/s

   I2cstart
   I2cwbyte &HD0                       'Schreibadresse
   I2cwbyte &H1B                       'Register h1B Gyro konfig
   I2cwbyte 16                         'Wert schreiben
   I2cstop

   waitms 200
   Toggle LED_R
   toggle LED_H

   'ACC Bereich festlegen
   'Wert    Bereich
   '0       +/-  2g
   '8       +/-  4g
   '16      +/-  8g
   '24      +/- 16g

   I2cstart
   I2cwbyte &HD0                       'Schreibadresse
   I2cwbyte &H1C                       'Register h1C ACC konfig
   I2cwbyte 0                          'Wert schreiben
   I2cstop

   waitms 200
   Toggle LED_R
   Toggle LED_H

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Gruss Bluesmash