Hallo Chris

Ich werde mal versuchen, die Daten aufzuzeichnen.

Ich habe mich noch über die Drehmatrix schlau gemacht.
Um die Gyros richtig zu verrechnen, müsste man die Drehmatrix ja auf alle Achsen anwenden und nicht nur auf die "Gier-Achse".
Wie hier auf der 1. Seite beschrieben:
http://www.itm.uni-stuttgart.de/cour...aetter/M08.pdf

Die Formeln sind aber für mich relativ kompliziert und bräuchten auch einiges an Rechenpower...
Hast du bei deinen Coptern die Komplette Drehmatrix im 3D-Raum implementiert?

Ich denke, dass meine Abweichungen daher kommen, weil ich in der Drehmatrix nur die "Gier-Achse" berücksichtige.

Ich habe jetzt eine Bewegung gefunden bei der man es am deutlichsten sieht (du kannst es ja mal mit deinem Copter versuchen):
Den Copter auf ca. 50° in der Roll-Achse stellen (am besten auf dem Boden oder Tisch). Danach den Copter relativ schnell Horizontal zum Erd-Koordinatensystem ca 90° drehen (nicht Gier). So das Roll immer 50° hat und Nick 0°. Nach der Drehung steht der Nick Winkel aber nicht mehr auf 0° sondern auf ca. 10°-20°

Gruss Bluesmash