Hallo Chris

Nachdem die Rotationsmatrix funktionierte, habe ich den Kompl. Filter auf 0.002 ACC eingestellt.
Dann ist mir bei der oben gezeigten Bewegung aufgefallen, dass nach der Bewegung eine Achse (um die gekippt wurde) einen Fehler von ca. 15° hat (Alle Filter sind eingeschaltet). Der sich dann langsam über den Kompl.Filter wieder abbaut.
Bei 0.01 ACC wird der Fehler sehr schnell korrigiert und ich habe wieder vernünftige Werte.
Damit komme ich nicht mal Ansatzweise an die 0.00028 von dir... (Ich vermute bei meinen 200Hz müsste ich ca. 0.0014 verwenden damit ich den gleichen Wert wie bei dir bei 1kHz habe)

Als test habe ich dann mal alle Filter abgeschaltet und nur den Gyro integrieren lassen. Dann habe ich gesehen, dass der Fehler direkt vom Gyro kommt. Es ist mir klar, dass gewisse Abweichungen durch das Integrieren entstehen wenn nur der Gyro aktiv ist, aber so extrem? Beim Versuch der gezeigten Bewegung habe ich auch versucht möglichst keine "Gier-Bewegungen" zu machen...

Vielleicht liegt es auch am DLPF des MPU6050...
Ich hatte am Anfang den Copter mit standard Alu-Profilen aufgebaut. Da hatte ich den DLPF auf 44Hz eingestellt, damit funktionierte es relativ gut.
Nachdem ich den Copter auf die Carbon-Rohre umgebaut hatte. Musste ich feststellen das ich relativ hohe Störfrequenzen auf dem Rahmen habe und ich grosse Abweichungen bei den Winkeln hatte. Erst bei 5Hz DLPF war Ruhe und so ist er jetzt auch noch eingestellt...

Gruss Bluesmash