Hi,

ja, wenn die Platine / der Kopter / Sensor waagrecht ist, ändert sich nur die Yaw-Achse.
Wenn er aber schief steht und du dann um Yaw drehst, verändern sich die Acc-Werte, weil er dann anders im Raum steht!
Is jetzt schwierig zu erklären, evtl probierst dus nochmal mit dem Gedankenexperiment, eigentlich sollte es da klar werden.

Gruß
Chris