Hallo Zusammen

Seit den Weihnachtsferien baue ich nun an einem Quadrocopter. Programmiert habe ich alles selber in Bascom.
Heute bin ich das erste mal richtig damit geflogen und möchte euch nun mein Projekt vorstellen.

Eckdaten:
- Atmel Atmega328
- Programmiert in Bascom
- Beschleunigungssensor/Gyro: MPU6050
- Motoren: Multistar MT2213
- Propeller: 10x4.5
- ESC: Afro 20A, angesteuert über I2C
- Akku: Turnigy nano-tech 3s 3000mAh
- Steuerung: Spektrum DX6i
- Empfänger: OrangeRx R410X

Nun habe ich aber noch folgendes Problem:
Auf der Wippe Funktioniert der ACC-Mode relativ gut, die Horizontale Lage wird relativ schnell ausgeregelt.
Im Flug dauert es aber eine gefühlte Ewigkeit bis er nach dem loslassen des Steuerknüppels wieder Horizontal steht (im ersten Video ist es ein wenig ersichtlich).
Mir ist klar, dass die Querbeschleunigungen im Flug die ACC-Winkel beeinflussen. Ich verwende einen einfachen Komplementärfilter. Habt ihr da eine Idee wie man das noch optimieren kann? Die Beschleunigungssensoren habe ich auf +/-2g Eingestellt und in der Software auf +/-1g begrenzt.


Bilder und Videos sagen mehr als Worte und fragt einfach was ihr noch wissen möchtet.

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: 20150330_221111.jpg Hits: 27 Größe: 50,3 KB ID: 30069

Test auf der Wippe:
(In der ersten Hälfte ist der innere Regelkreis nur mit den Gyros zu sehen, danach die ACC Regelung)




Hier 2 Videos vom ersten Flug: