Quadrocopter

[Bluesmash]

Hallo Chris

Ich habe jetzt mal testweise die Temperaturkompensation anhand der gemessenen Kurven implementiert.
In ein paar Testversuchen zwischen ca. 23°C und 45°C bleibt der Absolute Kopterwinkel sehr stabil +/-0.1-0.2° (Der Kopter stand immer unbewegt auf dem Boden)
Ohne die Kompensation hatte ich bei einer Erwärmung von 23°C auf ca. 40°C eine Abweichung von ca. 4° auf der X-Achse...

Ich hoffe jetzt mal, der Temperatur-Drift bleibt in der nächsten Zeit konstant damit man dies nicht alle paar Tage anpassen muss... Natürlich muss man den Drift bei jedem einzelnen MPU6050 separat bestimmen...
Mal sehen wie sich der Drift über einen längeren Zeitraum verhält.
Ich habe nur einen kurzen Flug in der Küche absolviert und abgesehen von den Turbulenzen die in einem kleinen Raum entstehen, fliegt der Kopter jetzt sehr stabil

gruss Bluesmash

[Bluesmash]

Hallo

In letzter Zeit habe ich noch einige Optimierungen am Code vorgenommen. Ich habe jetzt noch das Problem, dass wenn wenig Last auf den Motoren ist (Sinkflug) die Regler sich ein wenig aufschaukeln und er in der Luft ein wenig "zappelt". Da muss ich noch an den PID-Parameter schrauben. Hat da gerade jemand eine Idee in Welche Richtung ich schrauben soll? P und I verkleinern?

Ich habe jetzt auch den Luftdruck Sensor (MS5611) in Betrieb genommen und berechne damit die Höhe. Wenn er ruhig auf dem Boden steht schwankt die Höhe so um ca. +/- 10cm. Wenn ich jetzt aber die Motoren starte (Copter steht auf dem Boden) fällt die Höhe um ca. 1-2m. Durch die Propeller gibt es unter dem Copter einen Überdruck und dadurch sinkt natürlich die Höhe. Den Drucksensor habe ich mit Schaumstoff eingepackt.
Nun meine Frage, wie verhält sich das dann in der Luft? Wie sind da so die Erfahrungen? Ändert sich der Druck auch bei mehr oder weniger Schub?
Und wie sind die Erfahrungen bei einem Höhenregler? Reicht es auf den Luftdruck zu Regeln oder sollte ich den Luftdruck über einen Komplementärfilter mit den ACC-Sensoren koppeln?

Gruss Bluesmash

[Bluesmash]

Hallo Zusammen

Da mein Grosser schon relativ gut fliegt brauchte ich eine neue Herausforderung.
Daher habe ich mir noch einen kleinen Quad für indoor gebaut.
Die Platine habe ich selber gezeichnet und geätzt.

Dies ist aber schon die zweite Version. Bei der ersten habe ich einige Design-Fehler bei der Platine gemacht und die Motoren hatte ich nur mit einer Lasche befestigt. Diese sind aber nach und nach durch die Vibrationen abgebrochen...

Mit den Motoren bin ich aber nicht 100% zufrieden. Irgendwie machen einige komische Geräusche. Wie wenn die Lager bereits defekt wären, dabei haben sie erst ein paar Flugminuten.... Irgendwelche komischen Resonanzgeräusche, auf dem Video kann man es hören...

Hier einige Eckdaten:
- Motoren: AP03 7000kv
- ESC: SuperMicro Systems Mi-3A
- Empfänger: Orange
- Akku: Turnigy nano-tech 750mah 1s
- Propeller: 3020 von Hobbyking
- Empfänger: OrangeRX NanoReceiver R616XN
- IMU: MPU6050
- Prozessor: Atmega328P

Hier ein paar Bilder:









https://youtu.be/94cC_pz9oFk