Quadrocopter

[Bluesmash]

Ahhh.... endlich, jetzt hats klick gemacht
Ich hatte das die ganze zeit falsch im kopf... jetzt macht alles einen Sinn
Ich muss mir das jetzt mal aufzeichnen damit ich deinen Code verstehe...

Eine Frage habe ich noch:
GyroZ, ist das die Winkeländerung seit der letzten Berechnung?

Gruss Bluesmash

[Che Guevara]

Super, manchmal steht man eben auf dem Schlauch.
GyroZ ist einfach die Drehung um die Z-Achse (Yaw), die der Sensor ausgibt. Also der ganz normale Gyrowert, minus Offset.
Kommt drauf an, wie du das implementierst, könnte sein, dass es besser ist, wenn du die Rotationsmatrix nur alle 5ms (zb) anwendest und bis dahin die Werte immer aufsummierst.

Gruß
Chris

[Bluesmash]

OK, vielen Dank schon mal!

Ich werde das mal versuchen.
Jetzt ist mir auch klar warum ich keine Kurve fliegen konnte und er immer irgendwie dagegen steuerte...

Ich habe so nen mini quad von Revell, damit klappt das fliegen schon recht gut...
Für den mini habe ich mir einen Adapter gebaut damit ich ihn mit der Spektrum steuern kann. Damit ich auch ein Gefühl für die Steuerung erhalte... ich habe sonst keinerlei Flugerfahrung...

Gruss Bluesmash

[Bluesmash]

Hallo Chris

Ich habe mal versucht mich ein wenig mit der Thematik auseinanderzusetzen, da bin ich auf folgende Seite gestossen:
http://mathebibel.de/drehmatrix
Da ist die gleiche Formel wie von dir für eine Drehung im 2D-Raum. Da sind aber X und Y die koordinaten, bei deiner Formel sind es aber die X-, Y-Winkel...
Hast du eventuell einen Link wo deine Fromel einigermassen einfach erklärt wird?
Ich habe sie auch mal auf meinem copter ausprobiert... funktioniert aber bis jetzt noch nicht, da ich auch nicht weiss wie ich die Vorzeichn bestimmen soll...

Gruss Bluesmash

[Che Guevara]

Hi,

in dem Fall sind es die Winkel, aber du musst die Winkel wie Koordinaten behandeln
Also dadurch nicht verwirren lassen, die Koordinaten sind in dem Beispiel zur Erklärung.
"Meine" Formel ist also genau die gleiche wie die in dem Link, nur eben schon ausformuliert und die richtigen Variablen eingesetzt.
Im einfachsten Fall orientierst du dich am Koordinatensystem in deinem Link, X ist dann dein Roll-Winkel, Y dein NickWinkel. Du musst jetzt einfach nur die Werte so einsetzen (ggf X_Winkel & Y_Winkel in meiner Formel tauschen oder Vorzeichen wechseln), dass deren Richtung die gleiche wie in deinem Link im KS ist. Der GyroZ Wert sollte positiv sein, wenn du GEGEN den Urzeigersinn drehst.
Ich hoffe, du probierst das, indem du debuggst und nicht im Flug?

Gruß
Chris

[Bluesmash]

Hi Chris

Danke für die Erklärung! Jetzt funktioniert es, ich musste x/y tauschen. Ich hatte vorher nur versucht die Vorzeichen zu tauschen.
Geniale Sache! jetzt kann ich den Kopter auf die Seite stellen und "gieren" und die Winkel werden schön auf x oder y übertragen. Besten Dank!
Natürlich versuche ich das nicht im Flug ansonsten könnte ich jetzt zum x-ten mal einen neuen bauen
Ich hoffe ich kann nächste Woche einmal einen Flugversuch machen...

Ich habe noch etwas festgestellt.
Ich habe mal die Filter abgeschaltet und nur die Gyro integration laufen lassen. Solange ich um eine Achse kippe und ihn wieder auf dem Boden stelle stimmen die Winkel.
Wenn ich jetzt aber folgende Bewegung ausführe (Video) stimmt der Winkel um 10-20° nicht mehr.
Hast du eine Idee was da nicht simmen könnte? oder ist das normal?



Gruss Bluesmash

[Che Guevara]

Hi,

na also, ist doch gleich viel besser oder?
Hm wenn du sagst "hab den Filter abgeschaltet", was hast du dann abgeschaltet? Also nur den Komplementärfilter oder auch die Rotationsmatrix?
Wenn nur der Komp Filter aus ist, hab ich grad keine Lösung parat, das müsste man näher untersuchen.
Falls die Rot Matrix auch aus ist, würde mich das Verhalten nicht wundern, kleinere Drehungen kommen immer vor, auch wenn mans nicht sieht.

Gruß
Chris

[Bluesmash]

Hallo Chris

Nachdem die Rotationsmatrix funktionierte, habe ich den Kompl. Filter auf 0.002 ACC eingestellt.
Dann ist mir bei der oben gezeigten Bewegung aufgefallen, dass nach der Bewegung eine Achse (um die gekippt wurde) einen Fehler von ca. 15° hat (Alle Filter sind eingeschaltet). Der sich dann langsam über den Kompl.Filter wieder abbaut.
Bei 0.01 ACC wird der Fehler sehr schnell korrigiert und ich habe wieder vernünftige Werte.
Damit komme ich nicht mal Ansatzweise an die 0.00028 von dir... (Ich vermute bei meinen 200Hz müsste ich ca. 0.0014 verwenden damit ich den gleichen Wert wie bei dir bei 1kHz habe)

Als test habe ich dann mal alle Filter abgeschaltet und nur den Gyro integrieren lassen. Dann habe ich gesehen, dass der Fehler direkt vom Gyro kommt. Es ist mir klar, dass gewisse Abweichungen durch das Integrieren entstehen wenn nur der Gyro aktiv ist, aber so extrem? Beim Versuch der gezeigten Bewegung habe ich auch versucht möglichst keine "Gier-Bewegungen" zu machen...

Vielleicht liegt es auch am DLPF des MPU6050...
Ich hatte am Anfang den Copter mit standard Alu-Profilen aufgebaut. Da hatte ich den DLPF auf 44Hz eingestellt, damit funktionierte es relativ gut.
Nachdem ich den Copter auf die Carbon-Rohre umgebaut hatte. Musste ich feststellen das ich relativ hohe Störfrequenzen auf dem Rahmen habe und ich grosse Abweichungen bei den Winkeln hatte. Erst bei 5Hz DLPF war Ruhe und so ist er jetzt auch noch eingestellt...

Gruss Bluesmash

[Bluesmash]

Ich habe gestern einen Kurzen Testflug gemacht, leider hatte es ein wenig Wind...
Das Fliegen einer Kurve funktioniert jetzt, vielen Dank an dich!
Mein Problem vom Anfang mit dem Nachziehen besteht aber immer noch. Wenn ich jetzt z.B. Nick -30° gebe und nach ca. 1sec wieder 0° fliegt er nach vorne und es dauert einige Sekunden bis er wieder die Horizontale Lage erreicht hat. Meistens Regelt er dann zu weit und fliegt dann Rückwärts...

Was mir ja noch fehlt in der Software ist eine saubere Achskopplung:
Wenn ich jetzt 90° Nicke und danach Rolle verändere ich ja den Roll-Winkel nicht... Im Moment wird dieser aber einfach aufintegriert und somit stimmen die Winkel nicht mehr.
Kann man diese Achskopplung (Nick- und Rollachse) jetzt in der gleichen Art in die Software integrieren wie das Drehen um die Gier Achse?

Gruss Bluesmash

-- Edit --
Hmmm... wenn ich mir das Beispiel nochmals anschaue würde bei 90° Nick die Roll-Steuerung gar nicht mehr funktionieren, da der Rollwinkel dann immer 0 währe... bin gerade verwirrt...

[Che Guevara]

Hi,

ich glaube, dass der DLPF mit 5Hz viel zu stark eingestellt ist! Ich verwende 42 / 44 Hz, wie die meisten anderen Projekte auch (MultiWii, Autoquad, APM).
Solltest du dabei Probleme mit Schwingungen haben, würde ich eher versuchen die Ursache zu bekämpfen (Motor / Prop wuchten).
Wie hast du den deine Steuerplatine befestigt? Es gibt sog Schwingungsdämpfer, die funktionieren ganz gut und entkoppeln so deine Sensoren vor den Schwingungen.
Hast du evtl die Möglichkeit, die Daten der Sensoren graphisch darzustellen und hier zu posten? Da könnte man sicherlich was erkennen.

Deine Frage bzgl. Achskopplung (das Wort errinert an MK) verstehe ich nicht.
Nur soviel: Da du mit Euler-Winkeln arbeitest, entsteht bei 90° Nick ein Gimbal Lock -> nicht gut! Ich würde die Nick & Roll Winkel in der Software auf zb 40° begrenzen.

Gruß
Chris