Flaschenhals im Slam?

**i_make_it** · 14.04.2015, 14:07

Was spricht dagegen, sobald die Anzahl erkannter Landmarken unter 3 fällt, eine 90° Drehung durchzuführen und den Türrahmen einmal quer zu durchfahren. Durch den steileren "Sichtwinkel" werden eventuell wieder mehr Landmarken auf einmal sichtbar.

Was für ein Modell die Sensoren sind steht zwar nicht da, aber z.B. der SRF05 hat im Nahfeld fast 120° und im Fernfeld immer noch 60° die er bestrahlt.
Ich bau meine US-Sensoren immer selbst auf (alte Gewohnheit, da es 1991 in DE noch keine fertigen zu kaufen gab), und habe da auch schon mit einem Tubus am Sender gearbeitet um eine schmalere Signalkeule zu bekommen. Damit wird die Winkelauflösung unterschiedlicher Ziele besser. Allerdings habe ich dafür einen um 180° schwenkbaren Sensor.

Bei den Sharp IR Sensoren habe ich mit Tisch und Stuhlbeinen unter 40mm Durchmesser überproportional viele Fehlmessungen.

**Holomino** · 14.04.2015, 15:02

Machen wir's mal praktisch.
Bei einem Sensor mit 10 Bit Auflösung und einem 5m Messbereich hast Du im Idealfall eine Auflösung von 0,5cm.
Bei der Durchquerung des Türrahmens (80cm breit, 15 cm tief) hast Du in der Messung einzelner Punkte (ohne Bezug auf weitere Fehlerquellen) mit diesem Quantisierungsfehler zu rechnen. Du siehst vor dem Durchqueren der Tür bereits die Backen der Tür und kannst sie relativ zur umgebenden Wand eintragen (allerdings mit den o.g. Fehlern) Beim Messen im Türrahmen selbst kannst Du anhand der bereits eingetragenen Punkte sowohl durch Mittelwertbildung (Matching) die Lage korrellierender Punkte korrigieren, als auch Deine Position prüfen, aber alles nur im Rahmen des Quantisierungsfehlers, d.h. bei einer Messabweichung von 0,5cm und einer Tiefe von 15 cm bekommst Du einen Winkelfehler von max. ArcSin(0,5/15)= 2°. Danach werden alle weiteren Messwerte relativ dazu eingetragen um genau diesen einmalig bekommenen Fehler versetzt.

Abgesehen davon, dass ich kaum glaube, dass ein Messfehler von 0,5cm unter allen Umständen realistisch mit Bordmitteln zu garantieren ist: Mir scheint nicht einmal das Problem zu sein, dass der Roboter beim Navigieren (Rematch des Türrahmens) nicht mit diesem geringen Fehler leben könnte. Das Problem ist die korrekte Darstellung der Map für den Menschen. Wie sehen hier die praktischen Ergebnisse aus? Bilden über SLAM erzeugte Maps, die als einzigen Verbindungspunkt eine Tür zwischen zwei größeren Bereichen haben (also keine Rundkurse) auch immer die relative Lage der Bereiche zueinander sauber und zuverlässig ab? Oder werden die auch krumm?

**Holomino** · 01.06.2015, 16:31

Und schwupp, bin ich ein Stückchen weiter.

Man nehme...
...einen Sensor mit höherer Reichweite, der beim durchqueren des Flaschenhalses auch die gegenüberliegende Wand zuverlässig misst.