Hm im ersten Post steht (fast) doch alles drin.
Odometrie = Schwarze Linie, blaue Linie anhand der rundum scan Daten (Sendortyp nicht angegeben).
2 mal durchfahren, da es Sackgassen sind (bis auf die Waschküche, die wurde im Uhrzeigersinn einmal durchfahren).
Am Startpunkt sehe ich beide Linien deckungsgleich und zwei Endpunkte.
Wenn man das zu einer "closed Loop" machen würde ,sollten sich die Fehler schon mal deutlich verkleinern.
Mit Ecken als Landmarken sollten sich "closed Loops" realisieren lassen.
Sind alle Landmarken gleich gewichtet?
Oder gibt es einen unterschied zwichen vorspringenden Ecken und zurückweichenden?
Vorspringende Ecken sind markanter und können mit höherer Gewichtung, bei mehrfacher Messung als Fixpunkte genutzt werden um Driftfehler zu kompensieren.
Generell würde ich aber mindestens 5 mal abfahren (rein persönliche Meinung)
Ggf. bei Wiederholungsmessungen Teilstücke als Loops erfassen indem man nicht mittig sondern z.B. rechts näher an der Wand fährt und bei bestimmten Landmarken jeweils einen Loop für ein Teilstück schließt.
Und bei den Messergebnissen der Sensoren kann man mit statistischen Methoden Ausreißer ausmerzen und Bedarf für Wiederolungsmessungen ermitteln.
X-quer, R über mehrere Messwerte bei kurzem Stillstand, idealerweise bei Landmarken.
X-Quer ist der Mittelwert über mehrere Messungen und R (Range) die Spanne über größtem und kleinstem Messwert. ein kleines R gibt also eine hohe Verlässlichkleit der Messwerte an. Ein großes R kann darauf hindeuten, das man den selben bereich noch mal aus anderen Blickwinkeln / von anderen Positionen / aus einem geringerem Abstand vermessen sollte.
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