Rc & Autonomer Roboter - Bauprojekt

**Marius7** · 07.04.2015, 16:55

Hallo liebes Forum!

Ich lese schon etwas länger in diesem Forum mit und bin begeistert von der netten und hilfsbereiten Community!
Und habe mich dazu entschlossen hier mal mein Projekt zu Posten:

Das Projekt:

Ich möchte mir einen Roboter bzw. erstmal ein Fahrgestell bauen was autonom fahren kann ich aber auch anstelle des Arduinos per RC steuern kann.
Ich dachte daran, 4x4 und das lenken wie beim Kettenantrieb zu realisieren, nur halt mit Reifen.
Zu den Reifen dachte ich, da ich noch 4 Ketcar Reifen habe die zunehmen und auch entsprechend dazu auch starke Motoren.
Da ich später auch gerne nen starken Roboter / Fahrgestell haben möchte.

So das ist bis jetzt aber erstmal ein Gedanke.

Für die Elektronik um es erstmal zu probieren ob es so Funktioniert wie ich will.
Habe ich aus einem billig RC-Auto die Elektronik ausgeschlachtet und einen Arduino + Motorcontroller reingepackt.
Damit habe ich dann schon mal probiert den Motor, der die Hinterreifen antreibt anzusteuern.
Heute morgen habe ich mich dann nochmal kurz drann gesetzt und nur für Testzwecken es so umprogrammiert das ich per 2 Tastern die PWM hoch bzw. runterregeln konnnte.
So wollte ich das nämlich auch mit den hc-sr04 Ultraschallsensoren machen, das bei einem gewissen Abstand zum Hinderniss sich erstmal die PWM runterregelt und der Bot davor stehen bleibt.

Die Bilder folgen!
Bin gerade nicht am Pc...

So das wäre es erstmal. Ich melde mich wieder wenn es was zu berichten gibt.

**Rabenauge** · 07.04.2015, 17:53

Klingt interessant.Ich wollte eigentlich im Monstertruck auch einen RC-Empfänger, quasi für Notfälle, einbbauen, habs dann aber gelassen. Voll genug ist die Kiste auch so inzwischen geworden und- man kann auch anders für Sicherheit sorgen.

Dein Vorhaben mit den Kettcar-Rädern klingt interessant, aber bist du sicher, dass du das mechanisch meistern kannst?
Erfahrungsgemäss gibts nen paar hundert brauchbare Räder und noch mal genausoviele Motoren mit und ohne Getriebe-und das Schöne dran: nix davon passt zusammen.

**Marius7** · 07.04.2015, 19:28

Ja das mit den Platz Problemen kenn ich

Auf dem jetziegen RC-Auto passt der Arduino und der Motorcontroller so eben drauf.
Aber für Testzwecken reicht es

Ja ich würde die Plattform gerne auch selbst steuern können, mal sehen wie es wird...

Hmm da bin ich mir nicht sicher.
Vielleicht werde ich dann Monstertruckreifen aus dem Modellbau kaufen. So gut bin ich nämlich nicht in Sachen Mechanik.
Aber es ist ja noch kein Meister vom Himmel gefallen.
Aber ich glaube wenn ich beim Modellbaushop nach Reifen Suche bzw. gefunden habe müsste es glaub ich leichter sein passende Motoren zu finden oder?

habe da noch nicht so viel Erfahrung in dem Bereich...

**Rabenauge** · 08.04.2015, 12:35

Neee-isses nicht.
Das Problem ist, dass bei RC-Cars die Räder einfach ans fertige Chassis geschraubt werden. Die werden eigentlich niemals direkt mit nem Motor oder Getriebe verbunden.
Ich hab im Segway (nen Modell, in 1:4) RC-Car-Räder benutzt: die Dinger haben nur Sechskant-Mitnehmer. Das bastele mal an nen Getriebe...hat mich etliches Gehirnschmalz gekostet, bis ich diese Räder stabil und sicher (nen bissel Drehmoment solls ja auch noch aushalten) mit den Panzer-Getrieben verbunden hatte.

Was das Chassis angeht: Platz hab ich in meinem genug, es ist nen Tamiya Wild Dagger, auf den ich einfach ne Platte aufs Chassis gesetzt habe, da passt dann sogar die Karosserie noch drüber (ist nur bissel höher, bei nem Monstertruck stört das aber keinen), da ist richtig was dauf: Arduino Mega 2560, Ublox-Neo-GPS, SD-Kartenslot,ne anständige Spannungsversorgung für die Elektronik, Elektronischer Kompass, MPU 6050, ein 20x4 LCD, Piezo-Summer, Hauptschalter, nen analoger Joystick...
Der Rest ist teils seitlich an der Platte dran, teils extern verbaut (4 US-Sensoren, 1x Infrarot samt Servo, Fahrtregler, Lenkservo usw, das geht bei so nem Brocken schon vernünftig.

Wahrscheinlich (wenn die die Grösse reicht) kämst du mit sowas am preiswertesten weg, den Nachfolger vom Wild Dagger gibts noch immer, Double Blaze oder Dual Hunter müsste es sein. Kriegst du so für 150 und hast ausser nem Lenkservo (und evtl. dem Fahrtregler weiss ich grad nicht) nen komplettes, funktionierendes Fahrzeug, was z.B. auch ne Bordsteinkante noch bewältigen kann.
Mit Eigenbau kommst du nur billiger weg, wenn du ne gute Werkstatt hast und dir "kostenlos" Drehteile usw. anfertigen kannst.
Dieser Monstertruck läuft ab Werk so um die 15-20 km/h, das ist als Roboter schon recht fix (und kann relativ simpel noch weit schneller gemacht werden). Ich überlege noch immer, ob ich meinen lieber drosseln sollte (gibt 400er Motoren mit angeflanschtem Getriebe, die anstelle der 540er passen sollten)...
Obendrein ist Tamiya robust und langlebig (meiner hat schon nen Vorleben als RC-Car, hab den schon etliche Jahre), wenn man vernünftig damit umgeht, halten sie ewig.

Fern"gesteuert" soll meiner übrigens irgendwann auch werden, aber etwas anders.
Ich hab nicht vor, ihn nun direkt zu steuern, sondern will mir eine Art Handy bauen, was per Funk mit ihm kommunizieren kann, um ihm einfache Kommandos zu schicken "bei Fuss" usw.
Aber so lange ich keine Lösung hab, wie ich das Ublox U-Center unter Linux ans laufen bekomme, kann ich nicht weiter machen.

**malthy** · 08.04.2015, 12:56

Der Roboter im folgenden Video hat so eine "Radierlenkung". Hier wurde die Idee der "Panzerlenkung mit Reifen" also noch etwas erweitert. Vielleicht ist's eine kleine Inspiration

**Marius7** · 08.04.2015, 13:59

@Rabenauge ne leider nicht. So eine Werkstatt wünsch ich mir

Und die Idee mit dem Handy finde ich cool! Ich hatte schon daran gedacht nen Bluetooth-Modul dann noch mit reinzupacken, das der Bot immer nach meinem Handy sucht (nur wenn ich es vorher so eingestellt habe! Da finde ich auch deinen Bot, Rabenauge, auch wieder geil gemacht mit dem Display und dem Joystick

) so wenn ich dann den Menüpunkt ausgewählt habe, und ich dann in seiner Reichweite bin, dass er mir dann Sachen schickt wie Akku, wie weit (Entfernung) ist es bis nach mir und oder bis nach Hause etc.

@malthy der sieht ja mal richtig gut aus

interessant

So ähnlich dachte ich mir das auch...mit Aluprofilen zu bauen...aber das größte Problem dabei finde ich auch wie Rabenauge schon gesagt hat, wie finde ich den passenden Motor der für meine Zwecke stark genug ist und wie bekomme ich die Reifen an den Motor

Gerade habe ich einen Teil meiner Bestellung vom Chinesen bekommen. War
-einmal nen 20x4 LCD I2C dabei (auf meinem alten LCD 8x1 konnte man einfach Garnichts abbilden geschweige denn Mehr als "Hallo

" )
-so dann noch ein Arduino-Pro-Mini
-und einen USB zu TTL-Konverter-Modul mit eingebautem CP2102

leider hatten Heute Morgen meine beiden US-Sensoren sich mit mir einen Spaß gemacht.

Ich habe den Code so umgeändert, dass ich auf dem Seriellen Monitor sehen konnte das bei weiten Abstand "schnell" bei Mittel halt "mittel" und bei kurz "langsam" und bei ganz kurz "stopp" zu sehen ist.

ich dann Fertig mim Sketch --> hc-sr04 rein und dann Garnichts...egal, anderen genommen...ging...dann wieder gewechselt hat dann doch funktioniert...ich essen...Arduino wieder angemacht(Strom sparen und so

)ging dann auch wieder nicht.

War kurz vorm verzweifeln da hat es dann geschellt und ein tolles Päckchen kam für mich

dann hatte ich erstmal das LCD ausgetestet

Werde ich mich Morgen oder heute Abend noch mal dran setzen...

Bilder folgen auch aber 2 Teile vom RC-Car sind gerade am trocknen. (so kotz grün hat es mir nicht gefallen)

**morob** · 08.04.2015, 16:29

Zitat von malthy

Der Roboter im folgenden Video hat so eine "Radierlenkung". Hier wurde die Idee der "Panzerlenkung mit Reifen" also noch etwas erweitert. Vielleicht ist's eine kleine Inspiration

ich würde die räder definitiv enger machen.

**malthy** · 08.04.2015, 18:02

ich würde die räder definitiv enger machen.

ich finde das Konzept eh nicht so schön - aber dafür ganz originell ...

**Marius7** · 08.04.2015, 21:34

Ich hatte mich bei YouTube noch mal umgeschaut und dieses Video gefunden:
Rugged Robotic Platform: https://youtu.be/fSsNVkqVNpc

Dort sind die Räder nah aneinander und vom Fahrgestell her gefällt es mir.
Dachte dann daran es so zubauen und dann etwas flacher sodass hinterher ein Aufsatz oben drauf gesteckt werden kann wo dann GPS, Kompass und das alles drinnsteckt.
Unten im Fahrgestell dann Motoren+Treiber sowie nen Microcontroller und US-Sensoren verbaut sind.
Wenn ich dann die Plattform oben draufstecke, sich die beiden uC's austauschen und daraus ein gemeinsames Gefährt wird...So der Hintergedanke bis jetzt...

Sich das Fahrgestell aber auch unabhängig ob jetzt oben noch was drauf ist in einem Raum frei bewegen kann ohne gegen die Wand zufahren und ich gegebenfalls per RC selbst kontrollieren kann.