Suche Projekthilfe bei 5 Achsen Roboterarm mit Schrittmotoren

[FrankSchulze]

Vielen Dank für diese Info.
Mit was für einer Steuerung könnte ich dies den realisieren? Bis jetzt hatte ich nur nach Stepper Controllern geschaut.

[i_make_it]

Also H-Brücken gibt es einige, grade für Mobilroboter. Was man davon einsetzt, ist ja abhängig von den Motoren die man schlußendlich verwendet.
Motorspannung, Dauerstrom und Spitzenstrom sind dann die zur Auswahl nötigen Daten.

Welchen Controller man nimmt ist eigentlich egal. Für einen 6-Achs Vertikal Knickarm Roboter braucht man dann halt 6 PWM Ausgänge, mindestens 6 Digitalausgänge für "direction" (12 wenn man Hochsetzsteller und Tiefsetzsteller, Also 4 Quadrantensteller realisieren möchte)
http://de.wikipedia.org/wiki/Vierquadrantensteller
, mindestens einen Digitalausgang für "enable" (6 wenn man jede Achse einzeln ansteuern will), 12 Digitaleingänge für A und B von den 6 Drehgebern und 12 Digitaleingänge für die Endschalter/Referenzschalter.
Zusätzlich empfehlen sich noch IOs oder ein Bus für die Kommunikation mit externen Systemen.
Alleine für die Motoren müssen halt schon mal 6 PID Regler drauf laufen.
Oder aber man macht es wie bei Driveunits von professionellen Robotern, wo man für je 1 bis 2 Achsen ein Board mit Controller und Motortreiber hat auf dem der PID Regler läuft und ein übergeordneter Controller der aller Achsboards ansteuert und das Roboterprogramm verarbeitet.

Als erstes sollte man sich auf jeden Fall mit der Regelungstechnik für die Motoren und deren Implementierung in Software befassen (von einfacher 2-Punkt Regelung bis zum PID Regler und ggf. noch Fuzzylogic Regler).
Danach mit Compilerbau, da die Verarbeitung eines Roboterprogramms (Textdatei mit Steuerbefehlen und Positionsdaten für die Achsen) eines Parsers bedarf und das ein Teilgebiet des Compilerbaus ist.

[i_make_it]

So ich habe mal meine selbst entwickelte H-Brücke rausgesucht.
Mit: Enable, DIR, Brake und PWM kann das Modul 5 Zustände annehmen.
1) Enable=0
DIR=beleibig
Brake=beliebig
PWM=beliebig
= Motor aus.

2) Enable=1
DIR=0
Brake=0
PWM=>0%on
= Tiefsetzsteller Antrieb in eine Richtung

3) Enable=1
DIR=1
Brake=0
PWM=>0%on
= Tiefsetzsteller Antrieb in entgegengesetzte Richtung

4) Enable=1
DIR=1
Brake=1
PWM=>0%on
= Hochsetzsteller, Bremsbetrieb in beide Richtungen

2) Enable=1
DIR=0
Brake=1
PWM=beliebig
= Leerlaufbetrieb (kommt bei einem Vertikal Knickarm Roboter nicht besonders gut wenn keine Selbsthemmung oder Bremsen vorhanden sind)

Bild kann ich erst von meinem eigenen Rechner hochladen.