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Leider ist die Software genau das wichtigste an einem Knickarmroboter.
Aber vom Prinzip her ist das auch nichts anderes, wie eine Bahnsteuerung für 3D-CNC.
IM ersten Schritt kann man erst mal vom Teach in ausgehen. Punkt 1 Teachen dann Punkt 2 Teachen, der Roboter speichert für jeden Punkt die Achsstellungen und fährt dann das ganze einfach ab.
Ohne Bahnsteuerung fährt jede Achse los und hält bei Erreichen der Zielposition an, unabhängig davon was die anderen Achsen machen.
Mit Bahnsteuerung werden alle Achsen so geregelt, das sie gleichzeitig starten und gleichzeitig die Zielposition erreichen. Damit erhält man eine reproduzierbare Bahn im Raum.
Der Nächste Schritt ist dann das man eine Bahn über Zwichenpunkte laufen lassen kann.
Am Startpunkt wird von 0 Geschwindigkeit gestartet, am Endpunkt wieder auf 0 gebremst. Die anderen Punkte werden mit voller Geschwindigkeit durchfahren.
Wegen der möglichkeit das Raumpositionen durch mehr als eine Kombination von Achsstellungen erreichbar sind, sollte man mit Achsstellungen beginnen.
Aus meiner Erfahrung, sowohl mit Selbstbau als auch meinem Scorbot ER 5 plus, empfehle ich Motoren mit Encodern. Im Gegensatz zu Steppern gibt es da nicht das Problem der Schrittverluste und damit das der Arm eine ganz andere Position anfährt als geplant und wo rein knallt.
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