Hallo zusammen!

das ist mein erster Post hier - ich war auf der Suche nach ner netten Community wo ich mal herzeigen kann was ich gerade so bastle und wo ich hoffentlich auch so einige Tipps bekomme bin nämlich absoluter Anfänger in Sachen Roboter.
Ich bin eigentlich Java Entwickler und kenn mich mit Elektrotechnik sehr wenig aus. Mir gehts auch hauptsächlich um den Programmieranteil aber um die Elektrik komm ich halt leider nicht ganz umhin ...

Und das ist mein Plan:
Ich will ein autonomes Fahrzeug bauen dass sich selbständig in meiner Wohnung zurechtfindet und eine Karte aufzeichnet. Wenn ich den Bot später irgendwo absetze soll er sich auch wieder zurechtfinden und nicht jedesmal alles neu erkunden.
Die Karte die aufgezeichnet wird reicht mir von oben/2D aber ich will live beim Aufzeichnen zuschauen können und ich will bestimmte Bereiche per Hand markieren können damit ich dem Bot irgendwann Sprachkommandos geben kann im Stil von: "Fahr in die Küche!". So viel zum Wunschkonzert

Hardware: Ich hab schon so einiges zusammen, bastel auch seit ner Weile hin. Es ist allerdings noch nicht alles verbaut was ich habe:
- Dagu Wild Thumper 4WD 75:1 mit Wheel Encodern
- T'Rex Motor Controller -> war gleich kaputt, USB wird nicht mehr erkannt deswegen dann:
- Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield for Arduino
- 2x Arduino Uno
- 1x Arduino Nano mit IO Expansion Board
- Foscam FI8918W IP Netzwerkkamera
- RC Receiver + Fernsteuerung
- 2x Ultraschall Sensor
- Wifi Shield für Arduino
- Adafruit ADXL345 - 3-Achsen Beschleunigungssensor
- Dagu Sensor Pan/Tilt Kit mit Servomotoren
- 5000mAh 7,2V LiPo + Power Switch

So siehts aktuell aus:
Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: 2015-03-11 22.49.03.jpg Hits: 60 Größe: 46,2 KB ID: 29950

Und so funktionierts:
- ein Arduino Uno macht den I2C Master mit Wifi Shield, sendet Kommandos an die anderen und empfängt den Status von Motor, Encodern usw. Selbst macht er einen TCP/IP Server auf.
- mit dem Master kommuniziert mein Rechner per Java Client - bisher macht der nicht viel, ich kann aber schon grundsätzliche Kommandos schicken.
- der zweite Uno hat das Motor Shield und den RC Receiver und akzeptiert Kommandos von I2C und RC je nachdem ob RC an ist
- der Nano liest nur Encoder aus und gibt das per I2C durch

bisher sind die Abstandssensoren und Beschleunigung noch nicht eingebaut, die Kamera eh nicht.
Derzeit gehts mir nur um die Programmierung, v.a. müssen erst mal die Encoder richtig ausgewertet werden damit ich mal geradeaus fahren kann ...

Probleme die ich als nächstes lösen muss:
- Encoder lesen etwas wirr, lassen Messungen aus oder erkennen kurz mal die falsche Richtung
- Rover fährt nicht gerade, motorsteuerung muss auf encoder reagieren
- Stromversorgung für Arduinos bisher nur per USB (Ausnahme ist die Motorsteuerung) ich muss rausfinden ob ich die alle direkt an den Akku hängen kann
- Abstandssensoren müssen drauf
- alle Stati müssen per I2C und TCP/IP bis zum Java client kommen

so das wärs erst mal - ich meld mich wieder wenn ich mal wieder was geschafft hab!