Sensoren sind genug vorhanden und bekannt, die Genauigkeit reicht völlig aus.
Die Rechenleistung reicht auch aus, Geschwindigkeit und Arbeitspeicher sind kein Problem.

Zwei Punkte kommen hauptsächlich zu Tragen:
Mechanik:
Unser Muskel- Skelettaufbau ist hoch komplex und extrem optimiert. Er kann Energie kurzzeitig zwischen Speicher und für die nächste Bewegung verwänden. Er kann sehr gut Schockbelastungen abfedern, dämpfen und kompensieren. Der Energiespeicher ist optimal über den ganzen Körper verteilt. Ein paar Millionen Jahre Evolution haben dafür ausgereicht.
Bisher werden humanoide Roboter mit Motoren (Rotationsantriebe) entwickelt und nicht mit "Muskeln", es ist sehr schwierig diese Antrieb bei Schockbelastungen zu dämpfen oder die Energie kurzzeitig zwischen zu speichern.
Kurzum: Mechanisch ist der Mensch den Robotern noch weit voraus. Vielleicht wird es bald besser geignete Materialien und Antriebe geben, dann wird auch die Performanze ähnlicher zum Menschen.

Steuerung:
Die schiere Komplexität des Systems "Zweibeiner" führt dazu, dass sie sich so schlecht bewegen.
Im Prinzip braucht ein humanoider Roboter für jedes Gelenk (sieben pro Bein) einen Satz an Sensoren und einen entsprechende Regelalgorithmus (jeweils mit P, I und D Anteil für die Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung). Hinzu kommen noch paar übergeordnete Gesamt-System Algorithmen. Als ich mich am DLR mit einer zweibeinigen Laufmaschine (Diplom-Arbeit) beschäftigt habe, bekam ich einen kleinen Einblick. Die ganze Mathematik die Lage, Position, Geschwindigkeit und Co beschreibt ist relativ einfach. Das ganze in ein Regelsystem zu überführen, macht es komplex. Es sind allein für die Beine und den Körper über >126 Regelparamerter die alle zueinander in Relation stehen und sauber eingestellt werden müssen. Die Mathematik und Algorithmen sind allen bekannt, das Feintuning macht die Kunst. Beachte, die >126 Parameter können nicht einer nach dem anderen eingestellt werden, sondern verändert man Parameter 1, dann müssen auch alle anderen entsprechend angepasst werden.

Der Mensch stimmt sein System in einem Jahr soweit ab, dass er von krabbeln zu laufen kommt. Danach muss er noch ein paar mal Nachjustieren, da sich die körperlichen Parameter verändern (Wachstum). Für diese ganzen Abstimmarbeiten spendiert sich der Humanoide ein eigenes Gehirn, welches im Gegensatz zu heutigen Robotersystem selbstlernend ist.

Das DLR ist als eines der ersten Institute von Positionsgeregelt auf Kraftgeregelt übergegangen. Damit wird es etwas besser.


PS: Zur Verdeutlichung zwei Übungen:
1) Energiespeicher / Mechanik: Kniebeuge vs. "hochspringen, in die Knie gehen und wieder hochdrücken" --> Der Kraftaufwand für das Erste ist viel größer, als für den zweiten Bewegungsablauf. Für einen Roboter ist Kniebeuge einfach aber die Bewegung zwei schier unmöglich

2) Steuerung: Versuch den Bewegungsablauf "Laufen" so genau wie möglich zu beschreiben, wobei für jedes Gelenk im Bein eine eigene Beschreibung anzufertigen ist, was es tun muss. Sprich z.B: Kniegelenk: Bewegung von Position 0° um 20° nach vorn, bei Geschwindigkeit 0,5 °/sec, Beschleunigung 0,5 °/sec².