Beim Lesen dieses Threads habe ich mir mehrfach an den Kopf gefasst.
Daher hier ein weiteres Plädoyer für den MPU6050:
MPU6050 u.ä. scheiden also aus, weil man zum Einen viel zu viel selber rechnen muss um zu verwertbaren Werten zu kommen,
- Falsch! Sehr einfach auszulesen. Siehe MPU6050_raw.ino: 1 Befehl -> 3 Winkel, 3 Beschleunigungen!

zum anderen oft AVR Timer verwendet werden, was die Sache unglaublich verkompliziert und gerade auch für den Due unbrauchbar macht.
- Falsch! Der MPU6050 hat ein Interrupt-Pin. Wenn Daten da sind, meldet er sich -> Kein Timer nötig.

Außerdem hat er offenbar keine eingebauten Kalman-Filter, wie es nötig wäre.
- Stimmt, aber ein LowPassFilter ist integriert, das von 260Hz - 5Hz einstellbar ist.

Ein Magnetometer ist direkt anschließbar.

Das Teil wird nicht ohne Grund in unzähligen Anwendungen verwendet.

PS: Die Daten schon als eine Quaternion vorliegen zu haben, bietet die Möglichkeit, eine Rotation im Raum sehr effizient zu berechnen. Für 3dimensionale Anwendungen ein sehr schönes Feature.