Etwas allgemeiner zum Thema Sensordaten und was man damit anstellen kann.
Ein Gyro hat ja allgemein, dass Problem, dass er nur für die Messung von kleinen und schnellen Änderungen geeignet ist. Darüberhinaus geht die Genauigkeit durch den starken Drift unter.
Ich habe dazu mal hier im Forum ein PDF gepostet in dem der Komplementärfilter aus Gyro und Beschleunigungssensor beschrieben ist.
https://www.roboternetz.de/community...n-f%C3%BCr-IMU
Dies unterdrückt zwar nicht deine eigentliche Problematik, nämlich Änderungen durch die Schwingung der Motoren, kann dir aber im weiteren Entwicklungsprozess noch weiterhelfen.
Tipps wie du das Schwanken durch unerwünschte Schwingunen beheben kannst hast du ja bereits bekommen.
Eventuell hilft dir auch ein digitaler FIR Tiefpassfilter.