RPi Hexapod mit einem Chassis aus Aluminium.
Hardware:
_Rasperry Pi, gesteuert wird der Bot mit einem
_XBOX Controller. Für die Ansteuerung der Servos nehme ich ein
_I2C 32 Channel PWM Servo Board. Ausserdem habe ich noch eine
_Ultraschall-Entfernungmessung implimentiert.
Den Tetrapod-Gang beherrscht der Hexapod auch schon (sh. Video).Durch die US-Messung ergeben sich kurze Pausen zwischen den Bewegungen.
http://youtu.be/2TXm8v5fBYs
Als nächstes werde ich mich mit inverser Kinematik auseinandersetzen - gibt es hierzu schon Erfahrungen beim Programmieren mit Python? Wäre nett, wenn ich das Rad nicht neu erfinden müsste...
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