PNP-Transistoren sind die Gegenstücke zu NPN-Transistoren, guck da am besten nochmal nach, wofür das steht
Das Problem, das du nämlich hast, ist, dass an der Basis ca. 0,7V mehr anliegen müssen als am Emitter, damit ein Strom fließt. Wird die Last hinter dem Transistor gesetzt, kann die Basisspannung gar nicht wirklich höher werden als die Emitterspannung, es passiert also nix. Beim PNP sind die Verhältnisse umgekehrt als beim NPN, da fließt der Strom aus der Basis heraus und der Emitter liegt an den 9V an, der Kollektor am Motor.
Guck dir dazu mal diese Seite an:
http://dieelektronikerseite.de/Lecti...-Schaltung.htm

Es gibt übrigens auch H-Brücken, die mehr Strom können. Eine kleine Übersicht gibt es im RN-Wissen im Artikel Getriebemotoren Ansteuerung. Da werden welche bis zu 30A aufgelistet. Ob du die Motorgröße richtig abgeschätzt hast, müsstest du aber vielleicht auch noch überprüfen, eigentlich spielt da nicht nur das Gewicht eine Rolle, sondern auch Beschleunigung, Geschwindigkeit, maximal auftretende Steigung und so weiter.