Das mechanische Spiel kannst Du elektronisch nicht kompensieren. Es ist immer wichtig, zu wissen, wieviel Spiel akzeptabel ist, und die Mechanik entsprechend zu kaufen/bauen. Wenn Dein Regler aufgrund des Spiels anfängt zu oszillieren, dann musst Du den Regler eben weniger empfindlich machen - passend zur Qualität des Getriebes. Mechanisch kannst Du eine Vorspannung oder Dämpfung erzeugen um das Spiel zumindest einseitig in den Griff zu kriegen, aber das äussert sich dann in höherem Stromverbrauch und reduzierter Leistung.
So, hab mal meine Anzeige ein wenig überarbeitet. Hatte nämlich vergessen, für Geschwindigkeit und Beschleunigung durch die Abtastzeit bzw. Abtastzeit² zu teilen. Musste allerdings wieder einen kleinen Filter zur Glättung (laufende Mittelwertbildung) einfügen, da man da sonst vor lauter Rauschen gar nix erkennen würde. Hab auch mal ein etwas weiteres Stück verfahren. Zwar sieht man hier vom Regler nicht viel, aber darüber sollte sich der Motor einigermaßen charakterisieren lassen.
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Hallo,
Hilf mal ein bisschen:Zitat von Geistesblitz
blau = Sollwert
weiss= Weg
grün =
braun=
MfG Peter(TOO)
Manchmal frage ich mich, wieso meine Generation Geräte ohne Simulation entwickeln konnte?
Also ich würde den mechanischen Teil des Testaufbau modifizieren.
Und zwar so, das man recht schnell zwichen allen 3 Lastfälle wechseln kann.
Fall I (wie jetzt) ohne Last (winzig kleine Last)
Fall II rotationssymetrische Last (Massenträgheit beim Beschleunigen und Bremsen)
Fall III winkelstellungsabhängige Last (außer Mitte)
Also den AS 5048 koaxial setzen und der Motorwelle ein Kupplungsstück verpassen.
Dann einmal ein 0,5 oder 1Kg Kurzhantelgewicht zentrisch auf einer Achse befestigen und einmal mit einer Kurbel (eventuell 50mm off Axis) an einer Kurbellschwinge.
Ob ein weiteres Optimieren des Reglers ohne Last mit dem Getriebespiel als Störgröße Sinn macht wage ich zu bezweifeln.
Da ich Jahrelang CNC Antriebe selbst Hergestellt habe, kann ich nur Sagen wir hatten zwei Sensoren für die Winkelstellung.
Ein Resolver wurde direkt auf der Motorwelle befestigt und mit dem wurde die Regleranpassung für Fall I (ohne Last) vorgenommen. Und dann der eigentliche Enkoder am zu bewegenden Bauteil. In dieser Konfiguration wurde dann die Regleranpassung im konkreten Fall vorgenommen (inklusive Getriebe und sonstigem Spiel).
Geändert von i_make_it (17.02.2015 um 06:47 Uhr)
Da die Abtastzeit und damit auch das Quadrat davon eine Konstante ist, sollte das doch nur den Maßstab der Kurve ändern.
MfG Klebwax
Strom fließt auch durch krumme Drähte !
Ja klar, aber anfangs wurde doch gemeckert, dass man bei den Kurven nix erkennen könne, da die Werte so klein seien.
Aus dem Startpost. Dachte, das wäre noch in Erinnerung geblieben.Blau: Sollwert
Weiß: Istwert
Rot: Istgeschwindigkeit
Grün: Istbeschleunigung
Das mit dem Umbau, um verschiedene Lastfälle betrachten zu können, wär natürlich auch noch nötig. Dazu müsste ich das allerdings ein wenig neu aufbauen, da für irgendwelche Gewichte gerade kein Platz ist.
Da sich an der Elektronik aber eigentlich nicht viel ändern wird, frag ich mich, ob es Sinn machen würde, die schonmal fest aufzubauen. Für den Controller lässt sich sicher auch was Kleineres nehmen, ein Atmega8 oder so. Ist dann eben nur die Frage, über was man das Board ansprechen mag. Ich finds so wie jetzt über UART aber eigentlich ganz gut. Ich bin da ja ein wenig angetan von Malthys im Motor integrierten Regler, würd ich nur ein wenig anders machen. Der Sensor sollte dort platziert werden können, wo man auch messen will. Gibt es ansonsten Tipps für H-Brücken, die klein und effizient sind, sodass sie mit wenig Kühlung auskommen? Die Motoren sind mit 2A stall current ausgeschrieben.
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Hallo Blitz,
Eine frage stellt sich mir noch.
Woher kommen die Frequenzen in der Geschwindigkeit und Beschleunigung genau?
1. Mechanisch, weil etwas nicht wirklich rund läuft. dann gäbe es einen Zusammenhang mit der Umdrehung der einzelnen Zahnräder. Die Frequenz müsste sich mit der Drehzahl entsprechend ändern.
2. Aus der Regelschaltung, dann wäre die Frequenz abhängig von einer der Regelzeiten und müsste sich nicht wirklich mit der Drehzahl ändern.
Aber aus einer Messung kann man das nicht ersehen.
MfG Peter(TOO)
Manchmal frage ich mich, wieso meine Generation Geräte ohne Simulation entwickeln konnte?
Sieht ein wenig periodisch aus. Vielleicht läuft der Magnet über dem AS5048 nicht 100%ig rund.Woher kommen die Frequenzen in der Geschwindigkeit und Beschleunigung genau?
Ein Bus für mehrere Teilnehmer wäre ja schon ganz praktisch, meistens will man ja vermutlich mehr als nur einen Antrieb einsetzen. Insofern ist UART nicht so gut geeignet. Ich habe bei mir den UART aber auch mit auf den Stecker gelegt, das macht das Debuggen und Parametrisieren viel einfacher.Da sich an der Elektronik aber eigentlich nicht viel ändern wird, frag ich mich, ob es Sinn machen würde, die schonmal fest aufzubauen. Für den Controller lässt sich sicher auch was Kleineres nehmen, ein Atmega8 oder so. Ist dann eben nur die Frage, über was man das Board ansprechen mag. Ich finds so wie jetzt über UART aber eigentlich ganz gut.
Fände ich auch nochmal interessant. Ich habe mich nur auf die schnelle umgesehen (insb. bei TI) und hatte tatsächlich den Eindruck, dass es genau in diesem mittleren Bereich (12V/2 A Dauer) garnicht so viele Brücken gibt, viele sind etwas zu klein. Ich habe jetzt einen DRV8801 verwendet, der ist definitiv zu klein (funktioniert aber gerade so an der KanteGibt es ansonsten Tipps für H-Brücken, die klein und effizient sind, sodass sie mit wenig Kühlung auskommen?). Hatte den halt noch in der Schublade. Da jetzt so einen Monster VNH2SP30 o.ä. auf die Platine zu tun, habe ich dann auch nicht eingesehen ...
Gruß
Malte
Ich hab ja derzeit den L6205 drauf, an sich funktioniert der auch ganz gut und den sollte es auch als SOIC geben. Da könnte man auch, um auf Nummer sicher zu gehen, beide enthaltenen Brücken parallel schalten und eine ausreichend große Kühlfläche vorsehen. Wo hast du eigentlich deine Boards fertigen lassen, Malthy?
Also so wirklich exzentrisch dürfte der Magnet eigentlich nicht laufen, hab den Adapter mit meiner CNC gefräst und der ist ziemlich gut geworden. Diese Welligkeit ist ja auch eher in der Geschwindigkeit und Beschleunigung zu erkennen, ich denk mal, dass das einfach die Unregelmäßigkeit der Eigenbewegung des Motors ist. Schließlich ist das der Bereich, in dem die PWM in der Begrenzung hängt, das kann also mit dem Regler gar nix zu tun haben. Ansonsten wäre möglich, dass der Sensor nicht ganz mittig sitzt (wobei der da recht tolerant sein soll) oder dass der Magnet doch ein wenig zu klein ist. Hatte beim Bestellen der Samples irgendwie übersehen, dass man auch Magnete gleich dazu ordern kann und dann mit einem Bekannten in einem Magnetshop mitbestellt, wo es diametral allerdings nur 4x1mm Scheibenmagneten gab. 6x2mm wären laut Datenblatt des AS5048 aber ideal.
Ich werd mal sehen, wie ich eine Rampe programmiert bekomm, sodass ich mit geringerer Geschwindigkeit und aktiver Regelung verfahren kann.
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Hast recht, den hab ich irgendwie übersehen, obwohl er recht populär ist. Der ist definitiv besser als mein kleiner DRV8801.Ich hab ja derzeit den L6205 drauf, an sich funktioniert der auch ganz gut und den sollte es auch als SOIC geben.
In der z-Achse (Abstand Magnet-Sensor) ist er sehr tolerant, in x und y war es glaube ich ein Radius von 250 µm um die Mitte in dem man bleiben sollte.Ansonsten wäre möglich, dass der Sensor nicht ganz mittig sitzt (wobei der da recht tolerant sein soll) oder dass der Magnet doch ein wenig zu klein ist.
Platinen habe ich jetzt zum ersten Mal in China machen lassen, das war jetzt elecrow. Da gibt's auch noch einige Alternativen. Ist schon hart wie billig das mittlerweile ist ...Wo hast du eigentlich deine Boards fertigen lassen, Malthy?
Gruß
Malte
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