Roboterarm für Winkelverstellung

[i_make_it]

Gut, das geht mit 3 rotatorischen Achsen. Beispiel wie ich schon genannt hatte Kamera Remotehead. Bei dieser Bauform einer kardanischen Aufhängung erfährt der "Tool Center Point" keinerlei translatorische Positionsänderung wärend alle 3 rotatorischen Freiheitsgrade möglich sind.

Wobei die Definition "Mittelpunkt des Transponders" schwammig ist. Der Masseschwerpunkt, der geometrische Mittelpunkt? Antennenmittelpunkt? Da eine Langdraht Antenne mindestens Lambda/4 hat ein Yagi 2 mal Lambda/4, eine Spulenantenne eine Länge und einen Durchmesser und die Sonderform der Spule mit einer Windung, ein Loop zumindest noch einen Durchmesser, hat die Lageänderung des Transponder bezogen auf die Antenne ja immer auch eine Positionsänderung der Antenne im Raum zur Folge. Da Funksender in der Regel auch noch unterscheiden zwichen vertikal und horizontal polarisiertem Signal, ist bei Drehung der Antenne um 90° zur Polarisationseben sowieso mit einer starken Signaländerung zu rechnen.

[samuelk]

Ja ich bin davon ausgegangen, dass der Schwerpunkt und der Geometrische Mittelpunkt bei unseren Tags gleich ist.
Aber prinzipiell ist der geometrische gemeint.

Die Idee einer kardanischen Aufhängung ist gut, jedoch müssen wir den Transponder ja aktiv drehen können und nicht nur in eine Ruhelage lagern.

Sagen wir es mal so:
Wir fahren mit dem gesamten Aufbau 10m von der Antenne weg.
Dann wird von der Winkel um 10° geändert und die Messung wiederholt.
Erneute Winkeländerung...usw.

Die Messauswertung beschäftigt sich dann damit z.B. bei einer zirkularen Polarisation, bei Welchem Winkel von Antenne-Transponder die besten Messergebnise resultieren.

[Mxt]

Es erinnert etwas an die Messung von Leuchtdichte und Farbe bei Displays. Aber da lassen wir die Roboter auf Schienen fahren, nicht auf einem Wagen. Die funktechnischen Einwände teile ich.

[Geistesblitz]

Die Idee einer kardanischen Aufhängung ist gut, jedoch müssen wir den Transponder ja aktiv drehen können und nicht nur in eine Ruhelage lagern.

Das ist ja mit der kardanischen Aufhängung ja auch möglich. Hast du dir denn schonmal einen Kamera-Remotehead angesehen? Der kann in allen rotatorischen Freiheitsgraden durch Motoren bewegt werden. Wegen der Störeinflüsse könnte man die Aufhängung ja so gestalten, dass sie über Schneckengetriebe angetrieben wird (Selbsthemmung) und die Rahmenelemente aus elektromagnetisch durchlässigen Material, zB. GFK, aufgebaut werden. So könnte man während der Messung die Motoren einfach abschalten, das wäre dann eine Störquelle weniger.

Edit: hier siehst du mal einen Remotehead mit 3 Achsen in Aktion:
https://www.youtube.com/watch?v=bPCMaUI5xHw

[samuelk]

Dachtest du an etwas derartiges? : https://www.youtube.com/watch?v=UrmDJi5bk2w

Danke, das ist eine super Idee...
Wobei ich es nicht selber bauen werde, also es aus GFK zu bauen wird schwierig.
Ein weiteres Problem sehe ich darin, dass die armei bei manchen Winkelstellungen koplett vor dem Tag sind.

Aber ich werde diese Lösung einmal mit meinen Vorgesetzten besprechen

[i_make_it]

Ähnlich.
Der gezeigte Remote Head ist 2-Achsig soweit ich das sehe.
Das Problem ist tatsächlich das alles aus Kunststoff (Werkstoff der die gewünschte EM Frequenz weder absorbirrt noch reflektiert) bestehen muß.
ESD Folie löst das Problem mit einem Arm aus Metall nicht.
Jede Antenne ist eine Funksenke. Sprich die von der Antenne aufgenommene LEistung steht im Raum nicht mehr zur Ferfügung und verfälcht somit das Messergebniss.
Ebenso kann EM-Strahlung auch reflektiert (Bsp. Sattelitenschüssel) werden und somit ebenfalls eine Verfälschung verursachen.
Als Beispiel kann man eine Lampe und einen Helligkeismesser nehmen.
Nehme ich einen schmalen Kartonstreifen und halte ihn zwichen Lampe und Sensor. Die Helligkeit wird geringer je größer die Fläche ist die den Schatten verursacht.
Jetzt halten wir einen schwarzen Kartonsteifen, aus Sicht der Lampe hinter den Sensor.
Dann tauschen wir den gegen Weiße Pappe und zum Schluß gegen einen Spiegel aus. (Reflektion)
Das selbe passiert mit metallischen Gegenständen oder Kohlenstoff wie Graphit und Kohlefaser (bedingt auch bei Policarbonat).

[Geistesblitz]

Also ich sehe in beiden Videos dreiachsige Kinematiken. Natürlich lässt sich die sowas auch anders ausführen, damit nicht zu viel im Blick ist, ganz ohne wird es aber eben nicht gehen. Das Problem hättest du bei einem Roboterarm übrigens genauso.

[i_make_it]

Sorry, Video gestartet, woanders hingeguckt und dann nur den Teil angesehen wo die Achse genau senkrecht steht und abgebrochen.
Ja genau so ein Remotehead reicht vollkommen. Wobei es vermutlich nichts von der Stange zu kaufen gibt, was EM neutral (Absorbtion/Reflektion) ist.

Insgesammt würde ich sagen ein 3-Achs Remotehead für das Target (Transponder/Tag)
Ein 3-Achs Remotehead für die Antenne.
Und einen Schienedolly auf dem der Remotehead für das Target sitzt für die Entfernung.

Der Raum drumrum wird vollkommen mit absorbierendem Material ausgekleidet und man kann jede Konstellation (Position und Ausrichtung zueinander simulieren (Im Rahmen der Raumabmessung)