Suche Code-Beispiele für die SD21 in C!

[Lilith]

Hallo,

alle Beispiele für die SD21, die ich finde, sind in Bascom geschrieben.
Ich möchte aber C benutzen, jedoch finde ich nicht den richtigen Ansatz.
Kennt jemand Beispiele?
Schon einmal vielen Dank!

Saludos de
Lilith

P.S.:
Also Code-Schnipsel habe ich in anderen Foren auch gefunden, aber ich weiss nicht
wie/wo ich anfangen soll.
Über C habe ich jetzt einiges gelesen, nur wie ruft man die firmware der SD21 z.B. auf?

Also konkret möchte ich dieses Beispiel in C übersetzen:

'################################################# ##
'servoboard_sd21_test1.bas
'für
'RoboterNetz Board RN-Control (ab Version 1.1)
'und das Servoboard SD21 (steuert bis zu 21 Servos)
'
'Infos, Beispielprogramme und Bezugsquelle: www.Robotikhardware.de
'Diskussionsforum: www.roboternetz.de
'Wiki: www.rn-wisssen.de
'Aufgabe:
'Servo 1 wird einige male schnell hin und her bewegt
'danach das gleiche mit Servo 2 und danach beide
'Danach wird das gleiche Spiel nochmal mit langsamer Drehung durchgeführt
'Autor: Frank Roboternetz.de / Robotikhardware.de
'################################################# ######
$programmer = 12 '1=LPT stk200 13=MCS Bootloader
12=USBISP
Const Sd21_slaveid = &HC2
Declare Function Sd21_version() As Byte
Declare Sub Setzeservoposition(byval Servo As Byte , Byval Position As Word)
Declare Sub Setzeservospeed(byval Servo As Byte , Byval Speed As Byte)

usw.