BLDC Motor verfälscht IMU-Messung

[Peter(TOO)]

Hallo toexx,

Dein Hauptproblem ist, dass du nicht nur das Magnetfeld des Motors beeinflusst, sondern auch das der Erde!

Nimm mal einen Kompass und ein Stück Eisen.
Wenn du das Eisen in die Nähe des Magneten bringst, ist Norden plötzlich ganz wo anders.

Da hilft dir übrigens auch kein µMetall oder Supraleiter.

Zu allem Übel ist das Erdmagnetfeld sehr schwach, gegenüber demjenigen des Motors.
Du versuchst eine Floh husten zu hören, welcher gerade auf einem Presslufthammer sitzt, welcher in Betrieb ist.

MfG Peter(TOO)

[toexx]

Hey Peter,

das mit dem Stück Eisen und dem Kompass kenne ich - leider ... wenn man mal in die vermutlich richtige Richtung losläuft und dann nach einer Weile merkt irgendwie sind wir hier falsch ... naja Bundeswehr


Also meinst du, dass da nichts zu machen ist, außer den Sensor weitweg zu verbauen? Ich habe schonmal das ganze Board etwa einen halben Meter über dem Motor befestigt (zu Testzwecken) und mit dieser Konstruktion kamen vernünftige Messungen (ich konnte den Satelliten an vorgegebene Stellen drehen lassen).


Beziehungsweise sonst irgendeine Idee wie ich das Problem lösen kann?

Viele Grüße,
toexx

[Peter(TOO)]

Hallo toexx,

das mit dem Stück Eisen und dem Kompass kenne ich - leider ... wenn man mal in die vermutlich richtige Richtung losläuft und dann nach einer Weile merkt irgendwie sind wir hier falsch ... naja Bundeswehr

Du kannst dir in einem Gebäude schon auswählen wo Norden sein soll.
Eisenbeton, Stahlträger und Elektroleitungen stören da das Erdmagnetfeld schon genug.

Also meinst du, dass da nichts zu machen ist, außer den Sensor weitweg zu verbauen? Ich habe schonmal das ganze Board etwa einen halben Meter über dem Motor befestigt (zu Testzwecken) und mit dieser Konstruktion kamen vernünftige Messungen (ich konnte den Satelliten an vorgegebene Stellen drehen lassen).

Weit weg ist das Einzige. Aber auch dann findest du Norden nicht wirklich genau.

MfG Peter(TOO)

[Michael]

Gibt es die Störungen auch bei still stehendem Motor?
Moderne Sensoren sind vielleicht empfindlich genug, um den Offset der Presslufthammers vom Floh-Husten abziehen.
Alternativ einen eisenlosen Motor?

Gruß, Michael

[Peter(TOO)]

Hallo Michael,

Was denkst du wieso ein halbwegs guter Kompass maximal zwei Bauteile aus ferromagnetischem Werkstoffen hat?
1. Die Kompassnadel
2. Die Lagerspitze, aber die sitzt genau in der Mitte und erzeugt keinen Fehler.
Vorhandene Schrauben sind typisch aus Messing.

Im Prinzip erzeugt schon die Stahlachse des Motors einen Fehler im Erdmagnetfeld.
Beim drehenden Motor, kann man wenigstens das Wechselfeld mit einem Tiefpass raus bekommen.

MfG Peter(TOO)

[Manf]

Es gibt da ja wohl einen DC Motor dessen Magnetfeld störend ist. Übliche DC Motoren haben Feldmagente die außen am Motor einen Nordpol und einen Südpol erscheinen lassen. Man kann dieses Feld mit Eisen besser führen und damit das Feld im Motor etwas stärken und außerhalb etwas schwächen.
Dazu umwickelt man den Motor mit Eisen, vielleicht ein Streifen aus einem Schnittbandkern oder im einfachsten Fall mit einem dünnen Bindedraht. Das Magnetfeld verschwindet damit auch nicht vollständig aber es ist durchaus eine wirksame Schirmung die man ja auch messen kann um sich dabei von Aufwand und Wirkung zu überzeugen.

Deutlicher ist der Effekt sicher dann, wenn man den den Motor mit seinem äußeren Feld so dreht, dass es senkrecht auf der Ebene steht in der das Erdmagnetfeld gemessen werden soll, (so wie die oben genannte Lagerspitze). Das ist unter Umständen nicht ganz einfach wenn dazu die Drehbewegung umgelenkt werden muss. Am besten macht man wohl beides.

[PICture]

Hallo!

Für mich einfachste Lösung für unbeweglichen magnetischen Bezugspunkt (falls zulässig) zum Erdmagnetfeld wären gewünscht plazierte zwei Neodymmagnete (starke virtuelle Erdmagnetpolen).

[Peter(TOO)]

Hallo,

Es gibt da ja wohl einen DC Motor dessen Magnetfeld störend ist. Übliche DC Motoren haben Feldmagente die außen am Motor einen Nordpol und einen Südpol erscheinen lassen. Man kann dieses Feld mit Eisen besser führen und damit das Feld im Motor etwas stärken und außerhalb etwas schwächen.
Dazu umwickelt man den Motor mit Eisen, vielleicht ein Streifen aus einem Schnittbandkern oder im einfachsten Fall mit einem dünnen Bindedraht. Das Magnetfeld verschwindet damit auch nicht vollständig aber es ist durchaus eine wirksame Schirmung die man ja auch messen kann um sich dabei von Aufwand und Wirkung zu überzeugen.

Das dumme dabei ist nur, dass das Eisen nicht zwischen Erd- und Motormagnetfeld unterscheiden kann!
Das Erdmagnetfeld wird durch das Eisen auch gebündelt, das nimmt eben auch den einfacheren Weg, wie man das vom Strom auch kennt.

Das Erdmagnetfeld ist auch schon nicht homogen. Ein Teil der Verzerrungen scheint schon vom Generator zu kommen, welcher das Feld erzeugt. Mit dem anderen Teil kann man Eisenerz-Lager aufspüren.

MfG Peter(TOO)