Dann mal unbedingt den Motortreiber auf Lötbrücken und kalte Lötstellen untersuchen.
Die Odometrie auch mal untersuchen: Ausrichtung der LED und des Fototransistors und Fremdlichtabschirmung.
Was für Messgeräte stehen denn zur Verügung um ggf. am CD4094 und am L293D Signale zu messen?