Hexabot

[HeXPloreR]

Hallo pinsel,

ich dachte an ein Oszilloskop und dann am besten einen Schleifen Durchlauf per extra high/low Pin abstecken.
Vermutlich wird es sowieso nicht wiederholbar genau werden - aber ein ungefähr Wert würde mir hier schon reichen.
Aber bitte, falls vorhanden, keine "Waits" mit messen.
Sollte doch gehen, oder?

Hast Du inverse Kinematik drin?

Viele Grüße
Jörg

[pinsel120866]

Hallo Jörg,

ich fürchte, meine Elektronikkenntnisse reichen nicht aus, deinen Wunsch zu erfüllen. Oszilloskop habe ich auch keines. Inverse Kinematik wäre interessant, müsste ich mich aber noch schlau machen wie man das in Python programmiert.

[021aet04]

Wenn du ein DMM mit Frequenzmessung hast könntest du einfach statt des oszi das DMM nehmen.

MfG Hannes

[pinsel120866]

Ich habe nun das Chassis aus Kunststoff gegen eines aus Aluminium ersetzt. Nun bin ich mit dem Aufbau zufrieden. Hardware ist die gleiche: "Gehirn" ist ein Rasperry Pi, gesteuert wird der Bot mit einem XBOX Controller. Für die Ansteuerung der Servos nehme ich ein I2C 32 Channel PWM Servo Board.

Ausserdem habe ich noch eine Ultraschall-Entfernungmessung implimentiert. Den Tetrapod-Gang beherrscht der Hexapod auch schon (sh. Video).Durch die US-Messung ergeben sich kurze Pausen zwischen den Bewegungen.

http://youtu.be/2TXm8v5fBYs

Als nächstes werde ich mich mit inverser Kinematik auseinandersetzen - gibt es hierzu schon Erfahrungen beim Programmieren mit Python? Wäre nett, wenn ich das Rad nicht neu erfinden müsste...

[pinsel120866]

Hallo,

ich habe es nun auch geschafft, inverse Kinematik einzubauen:
http://youtu.be/sZRRAya2TSg

[HeXPloreR]

Hallo Pinsel,

wenn du nicht grade zwei Werte (der 3 Koordinaten X Y Z) gleichzeitig veränderst dann ist es leider noch keine inverse Kinematik - bzw sieht noch nicht ganz danach aus.
Interessant wäre zu wissen was du da tun willst in dem Video - also ich kann es mir denken, aber es von Dir zu hören würde weiterhelfen  

Viele Grüße
Jörg

[Geistesblitz]

Inverse Kinematik sind letztendlich nur eine Reihe von mathematischen Rechenoperationen, das sollte in jeder Programmiersprache zu implementieren gehen. Wichtig ist nur, die Formeln richtig aufzustellen. Wahrscheinich musst du da selbst noch ein wenig suchen, anbieten kann ich dir schonmal diese Seite von Malthy: http://www.mtahlers.de/index.php/rob...erse-kinematik
Letztendlich willst du für die Fußspitze die Position in kartesischen Koordinaten (x,y,z) vorgeben können und die inverse Kinematik berechnet dir dafür die Gelenkstellungen. Dann kannst du genau bestimmen, wie sich die Fußspitze im Raum bewegen soll.