Roboterbasis mit Mecanum Wheels

[Geistesblitz]

Klar, so kann man es auch definieren, allerdings hast du dann nur 8 Richtungen zur Verfügung.

Ich hab gerade noch ein bisschen genauer überlegt, haben die Rollen an den Rädern eigentlich immer einen Winkel von 45° zur Radachse? Könnte der sich vielleicht sogar je nach Drehwinkel des Rads leicht ändern?
Müsste jedenfalls berücksichtigt werden, sonst ist die Geschwindigkeit und der zurückgelegte Weg inkonsistent.
Bei Drehung kommt es dann auch noch drauf an, wie weit die jeweiligen Räder vom geplanten Drehpunkt entfernt sind. Vielleicht könnte man sogar jede Bewegung als Drehung um einen beliebigen Punkt definieren (bei gerader Fahrt liegt der Punkt eben im Unendlichen).

Edit: zu langsam, der erste Satz bezieht sich auf den Beitrag mit den Richtungen in 45°-Abstufungen. Der Rest passt gerade aber trotzdem gut in die Diskussion.

[Lop]

Ja, die Walzen auf den Rädern sind genau im Winkel von 45° angeordnet. Wenn sich das ändern würde, dann würde das Mecanum-Rad nicht mehr so rund laufen (die Walzen sind ja entsprechend geformt das sie beim Abrollen genau einen Kreis ergeben).

Eine Drehung wird in der Praxis vermutlich nie ganz exakt sein, da z.B. der Schwerpunkt nicht genau in der Mitte liegt und kleine Unterschiede bei der Reibung wahrscheinlich sind.