Soweit ich mich erinnere an meine Praktikumszeit beim DLR galt es immer für Elektronik: "Hast du einen Tiger, sperr ihn in den Käfig" Der Tiger ist in dem Fall der Motor mit dem PWM und den sperrt man so gut wie möglich von allen anderen Komponenten weg. Daher hilft der Tipp von Malthy um den Käfig klein zu halten, aber die Schirmung sollte trotzdem um den Motor sein. I2C ist so schlecht nicht, ich weiß natürlich nicht wie lange eure Datenleitungen werden aber so groß wird der Roboter wohl auch nicht, dass sowas gleich ins Gewicht fällt. Ich hatte bisher keine Probleme bei I2C mit Datenverlusten oder ähnlichem. Der PCA9600 ermöglicht Datenleitungen bis zu 20m - ich ähm glaube nicht, dass ihr so lange Leitungen in euren Robotern verlegen könnt.