Mich wunderts, dass das hier keiner kommentiert.
Ich finde, du hast da eine wirklich elegante Lösung aufgebaut, schön kompakt.
Ist der Controller eigentlich nur da, um Daten durchzureichen (PWM, Sensordaten) oder direkt den Motor zu regeln, sodass man ihn nur mit Sollwerten füttern muss? Letzteres wäre ja eigentlich sinnvoller. Aus eigenen Tests mit solchen Sensoren und Getriebemotoren hab ich in Erfahrung bringen können, dass das Getriebespiel sich gerne mal negativ auf die Regelgüte auswirkt, hast du da schon ein wenig mit herumgespielt oder kommt das erst noch?