Kann gut sein, dass es so einfach ist. Kann aber auch sein dass es nicht linear ist und/oder sich eine Drehung des Fahrzeugs einstellt. Ich denke ich probiere es aus.

Mache mir hier mal Notizen:
Die Räder sehen von oben so aus:
\ /

/ \

dementsprechend berühren die Laufrollen den Boden so:
/ \

\ /


Grad VL VR HL HR
__0 _v_ v_ v_ v
_45 _v_ 0_ 0_ v
_90 _v_ r_ r_ v
135 _0_ r_ r_ 0

der Rest entsprechend gespiegelt.

Als ASCII Art:

/+ \+ . /+ \o . /+ \- . /o \-
↑↑↑↑↑ . ↗↗↗ . →→→→→ . ↘↘↘
\+ /+ . \o /+ . \- /+ . \- /o

(Interessant, die diagonalen Pfeile sind breiter trotz Nicht-Proportional-Schriftart Courier New).

Die Idee mit den Maussensoren ist für meinen Anwendungsfall nicht so ideal, ich habe lieber etwas Bodenfreiheit.