ZitierenVielleicht mal im RP6 Unterforum schauen?
https://www.roboternetz.de/community...s/58-Robby-RP6
Hallo ihr Lieben
Habe Leider ein Großes Problem
Ich musste leider öfters feststellen, das bei mir der Rechte Motor ohne Funktion ist. Darauf hin habe ich das Selbsttestprogramm aufgerufen. Beim Test Nr 8 läuft der Linke motor Schnell an, stoppr abrupt und die vier Roten LEDs Fangen an zu Blinken. Die Encoder (bwr. Drehgeber hatte ich bereits ausgetauscht, hatte auch eine weile Funktioniert.
Anbei mal ein Logfile des Terminals:
RobotLoader Serial Terminal - type ".help" for command list!
#
#
#
[RP6BOOT]
[READY]
RP6 Robot Base Selftest
################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 CAN __NOT__ MOVE!
The caterpillar tracks should NOT touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING IN TEST 8! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
################################################## ###################
Please enter "x" and hit Enter to continue!
Hint: This program requires a newline character ("\n") at the end of
all input lines!
# x
################################################## ###################
######### RP6 Robot Base Selftest #########
######### HOME VERSION v. 1.5 - 25.07.2012 #########
################################################## ###################
##### Main Menu ######### Advanced Menu #####
# # #
# 0 - Run ALL Selftests (0-# s - Move at speed Test #
# 1 - PowerOn Test # d - Move distance Test #
# 2 - LED Test # c - Encoder Duty-Cycle Test #
# 3 - Voltage Sensor Test # #
# 4 - Bumper Test # #
# 5 - Light Sensor Test # #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test # #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test # System voltage is: #
# 8 - Motors and Encoders Test # 09.13V #
# # #
################################################## ###################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)! #
################################################## ###################
# 8
################################################## ###################
################################################## ###################
#### TEST #8 ####
Automatic speed speed regulation test
################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
################################################## ###################
### Enter "x" and hit return when TO START this test!
### Make sure the RP6 can not move!
# x
T: 000 |VL: 001 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.14V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.13V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 005 |IR: 015 |UB: 09.13V
T: 020 |VL: 015 |VR: 000 |PL: 022 |PR: 030 |IL: 011 |IR: 017 |UB: 09.13V
T: 020 |VL: 035 |VR: 000 |PL: 015 |PR: 040 |IL: 011 |IR: 026 |UB: 09.12V
T: 020 |VL: 055 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 050 |IL: 006 |IR: 031 |UB: 09.12V
T: 020 |VL: 092 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 060 |IL: 000 |IR: 037 |UB: 09.12V
T: 020 |VL: 117 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 077 |IL: 000 |IR: 037 |UB: 09.13V
T: 020 |VL: 139 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 090 |IL: 000 |IR: 034 |UB: 09.12V
T: 020 |VL: 155 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 100 |IL: 000 |IR: 056 |UB: 09.12V
T: 020 |VL: 193 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 118 |IL: 000 |IR: 061 |UB: 09.12V
T: 020 |VL: 217 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 130 |IL: 000 |IR: 051 |UB: 09.12V
T: 020 |VL: 250 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 140 |IL: 000 |IR: 075 |UB: 09.11V
####### ERROR Left ########
####### ERROR Right #######
####### !!! WARNING WARNING WARNING !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects! ###
Enter any character to continue!
#
################################################## ###################
######### RP6 Robot Base Selftest #########
######### HOME VERSION v. 1.5 - 25.07.2012 #########
################################################## ###################
##### Main Menu ######### Advanced Menu #####
# # #
# 0 - Run ALL Selftests (0-
# 1 - PowerOn Test # d - Move distance Test #
# 2 - LED Test # c - Encoder Duty-Cycle Test #
# 3 - Voltage Sensor Test # #
# 4 - Bumper Test # #
# 5 - Light Sensor Test # #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test # #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test # System voltage is: #
# 8 - Motors and Encoders Test # 09.13V #
# # #
################################################## ###################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)! #
################################################## ###################
# s
################################################## ###################
################################################## ###################
Manual speed regulation test
################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 CAN START MOVING VERY FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
################################################## ###################
Usage: Enter Speed values like:
0, 25, 94, 100, 155, 200 (max!) and hit Enter!
Enter "end" or "x" and hit return when you want to stop the test!
Enter "fwd", "bwd", "l" or "r" to change direction!
Enter "x" and hit return when you are ready to START!
# fwd
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 075 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1814 ### | UBAT: 09.11V
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 001 | VL: 001 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1815 ### | UBAT: 09.14V
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 001 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1815 ### | UBAT: 09.13V
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 001 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1815 ### | UBAT: 09.13V
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 001 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1815 ### | UBAT: 09.13V
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 001 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1815 ### | UBAT: 09.13V
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 001 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1815 ### | UBAT: 09.13V
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 001 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1815 ### | UBAT: 09.14V
# 25
--> Change speed to:25
PL: 000 | PR: 000 | IL: 000 | IR: 001 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1815 ### | UBAT: 09.13V
PL: 012 | PR: 012 | IL: 005 | IR: 010 | VL: 000 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1824 ### | UBAT: 09.13V
PL: 017 | PR: 035 | IL: 011 | IR: 017 | VL: 030 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1869 ### | UBAT: 09.13V
PL: 003 | PR: 050 | IL: 007 | IR: 029 | VL: 053 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 1971 ### | UBAT: 09.12V
PL: 000 | PR: 068 | IL: 000 | IR: 040 | VL: 098 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 2109 ### | UBAT: 09.12V
PL: 000 | PR: 087 | IL: 000 | IR: 043 | VL: 122 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 2326 ### | UBAT: 09.12V
PL: 000 | PR: 112 | IL: 000 | IR: 043 | VL: 170 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 2628 ### | UBAT: 09.12V
PL: 000 | PR: 126 | IL: 000 | IR: 053 | VL: 218 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 2966 ### | UBAT: 09.11V
PL: 000 | PR: 150 | IL: 000 | IR: 072 | VL: 246 | VR: 000
| DSTR: 0 | DSTL: 3350 ### | UBAT: 09.12V
##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PREVENT ANY DAMAGE! #####
### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:RIGHT!
(s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
You need to check Encoder/Motor assembly (or your software).
The Robot needs to be resetted now.
[RP6BOOT]
[READY]
Hat jemand von euch eine Lösung ? Bin leider etwas verzweifelt.
Lg Kevin
Vielleicht mal im RP6 Unterforum schauen?
https://www.roboternetz.de/community...s/58-Robby-RP6
Als erstes kann man mal die raupen ab machen und den Test wiederholen.
Damit hat der Motor weniger mechanische Last.
Wenn Du das Ergebniss mit Seite 52/51 des RP6 Handbuchs vergleichst, dann bekommen beide Motoren als Vorgabe 020 und der Linke Enkoder gibt auch was zurück. der rechte zeigt dauernd 000.
Dafür steigt beim rechten der Motorstrom immer weiter an wärend beim linken nur ein Anfahrstrom gemessen wird.
Wenn ohne Raupe das Ergebniss ähnlich ist, dann heist es Motherboard runter und mal nachsehen.
Getriebe rausbauen, so das nur noch das Enkoderrad mitläuft und Test wiederholen.
Man kann auch mal von Hand vorsichtig drehen und fühlen ob irgendwo der Wiederstand höher wird.
Also prüfen ob mechanisch bis zum Antriebsrad alles "rund'" läuft (also Getriebe wieder vollständig rein) ohne das bei einer bestimmten Winkelposition was schwerer geht.
Dann mal ein Script schreiben das den rechten Motor mit 020 ansteuert ohne die Wegmessung auszuwerten, Das Laufgeräusch sollte dann immer gleichbleibend in Tonhöhe und Lautstärke sein. Dann tastet man sich hoch bis 100 und hört jedes mal ob alles gleich bleibt oder der Ton an- und abschwillt.
Ist das alles OK ist der Motorstrang schon mal in Ordnung. (Anhand des ansteigenden Motorstroms vermute ich den Fehler aber im mechanischen Bereich)
Die Raupe wieder aufziehen und den Test noch mal wiederholen.
Wenn sich hier nichts zeigt, das ursprüngliche Testprogramm noch mal laufen lassen.
Mögliche Ursachen können Schmutz in der Verzahnung, Beschädigtes Zahnrad, Fluchtungsfehler der Wellen und Zahnräder sein.
Geändert von i_make_it (22.12.2014 um 08:17 Uhr)
Hallo i_make_it,
danke schonmal für deine Ratschläge. Ich habe mal die Raupen runter gemacht und das Motor und Encoder Programm Nr. 8 nocheinmal wiederholt.
################################################## ###################
################################################## ###################
#### TEST #8 ####
Automatic speed speed regulation test
################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
################################################## ###################
### Enter "x" and hit return when TO START this test!
### Make sure the RP6 can not move!
# x
T: 000 |VL: 001 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.30V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 020 |PR: 020 |IL: 005 |IR: 007 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 030 |PR: 030 |IL: 010 |IR: 015 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 002 |VR: 000 |PL: 039 |PR: 040 |IL: 023 |IR: 023 |UB: 07.27V
T: 020 |VL: 000 |VR: 014 |PL: 049 |PR: 043 |IL: 023 |IR: 017 |UB: 07.27V
T: 020 |VL: 000 |VR: 029 |PL: 065 |PR: 031 |IL: 038 |IR: 013 |UB: 07.27V
T: 020 |VL: 039 |VR: 025 |PL: 059 |PR: 028 |IL: 024 |IR: 012 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 051 |VR: 020 |PL: 029 |PR: 029 |IL: 010 |IR: 012 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 026 |VR: 018 |PL: 018 |PR: 030 |IL: 007 |IR: 013 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 001 |VR: 020 |PL: 024 |PR: 030 |IL: 008 |IR: 013 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 016 |VR: 023 |PL: 036 |PR: 029 |IL: 011 |IR: 012 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 030 |VR: 019 |PL: 031 |PR: 029 |IL: 009 |IR: 012 |UB: 07.29V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 040 |VL: 026 |VR: 021 |PL: 028 |PR: 029 |IL: 009 |IR: 012 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 019 |VR: 023 |PL: 026 |PR: 028 |IL: 007 |IR: 012 |UB: 07.28V
<%(17,51,0,1,0,1,500,117,500,1,0,134,0,1,500,95,50 0,1,0,101,0,1,500,104,500,1,0,92,0,1,500,128,500,1 ,0,144,0,1,500,108,500,1,0,94,0,1,500,154,500,1,0, 139,0,1,500,105,500,1,0,114,0,1,500,162,500,1,0,14 0,0,1,500,122,500,1,0,146,0,1,500,127,500,1,0,94,0 ,1,500,169,500,1,0,133,0,1,500,119,500,1,0,118,0,1 ,500,133,x)%>
T: 040 |VL: 019 |VR: 017 |PL: 027 |PR: 030 |IL: 008 |IR: 012 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 020 |VR: 022 |PL: 027 |PR: 029 |IL: 008 |IR: 012 |UB: 07.29V
T: 040 |VL: 020 |VR: 020 |PL: 037 |PR: 039 |IL: 009 |IR: 013 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 042 |VR: 040 |PL: 042 |PR: 046 |IL: 012 |IR: 017 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 043 |VR: 041 |PL: 040 |PR: 045 |IL: 011 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 040 |VR: 041 |PL: 040 |PR: 045 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 041 |VR: 043 |PL: 040 |PR: 043 |IL: 011 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 039 |PR: 043 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 039 |VR: 038 |PL: 039 |PR: 044 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 041 |VR: 039 |PL: 039 |PR: 046 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 040 |VR: 043 |PL: 039 |PR: 044 |IL: 011 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 038 |PR: 044 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 039 |VR: 041 |PL: 039 |PR: 044 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 038 |PR: 044 |IL: 011 |IR: 017 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 040 |VR: 041 |PL: 038 |PR: 045 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 060 |VL: 039 |VR: 042 |PL: 039 |PR: 043 |IL: 011 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 041 |VR: 039 |PL: 038 |PR: 044 |IL: 011 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 040 |VR: 040 |PL: 038 |PR: 044 |IL: 011 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 040 |VR: 040 |PL: 038 |PR: 044 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 039 |PR: 044 |IL: 011 |IR: 017 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 045 |VR: 044 |PL: 056 |PR: 062 |IL: 015 |IR: 021 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 064 |VR: 063 |PL: 054 |PR: 060 |IL: 016 |IR: 022 |UB: 07.27V
T: 060 |VL: 062 |VR: 062 |PL: 050 |PR: 057 |IL: 015 |IR: 020 |UB: 07.27V
T: 060 |VL: 058 |VR: 061 |PL: 051 |PR: 059 |IL: 014 |IR: 020 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 060 |PL: 052 |PR: 058 |IL: 015 |IR: 021 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 061 |VR: 061 |PL: 051 |PR: 058 |IL: 014 |IR: 020 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 058 |PL: 051 |PR: 059 |IL: 014 |IR: 020 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 060 |PL: 051 |PR: 058 |IL: 015 |IR: 021 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 057 |PL: 051 |PR: 060 |IL: 015 |IR: 020 |UB: 07.28V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 080 |VL: 060 |VR: 061 |PL: 051 |PR: 060 |IL: 015 |IR: 021 |UB: 07.28V
T: 080 |VL: 060 |VR: 061 |PL: 051 |PR: 060 |IL: 015 |IR: 021 |UB: 07.28V
T: 080 |VL: 060 |VR: 062 |PL: 051 |PR: 057 |IL: 015 |IR: 021 |UB: 07.28V
T: 080 |VL: 060 |VR: 057 |PL: 051 |PR: 058 |IL: 015 |IR: 020 |UB: 07.28V
T: 080 |VL: 064 |VR: 065 |PL: 068 |PR: 076 |IL: 020 |IR: 026 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 086 |VR: 081 |PL: 065 |PR: 078 |IL: 020 |IR: 026 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 083 |VR: 083 |PL: 063 |PR: 076 |IL: 020 |IR: 026 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 079 |VR: 082 |PL: 063 |PR: 074 |IL: 018 |IR: 025 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 079 |VR: 075 |PL: 064 |PR: 076 |IL: 018 |IR: 025 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 081 |VR: 080 |PL: 064 |PR: 077 |IL: 018 |IR: 026 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 079 |VR: 081 |PL: 064 |PR: 077 |IL: 018 |IR: 026 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 080 |VR: 079 |PL: 064 |PR: 078 |IL: 018 |IR: 026 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 081 |VR: 084 |PL: 063 |PR: 075 |IL: 018 |IR: 026 |UB: 07.27V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 100 |VL: 080 |VR: 078 |PL: 064 |PR: 076 |IL: 018 |IR: 025 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 081 |VR: 082 |PL: 063 |PR: 076 |IL: 018 |IR: 025 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 080 |VR: 083 |PL: 063 |PR: 074 |IL: 018 |IR: 025 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 079 |VR: 081 |PL: 070 |PR: 078 |IL: 018 |IR: 025 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 101 |VR: 097 |PL: 079 |PR: 093 |IL: 018 |IR: 023 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 104 |VR: 107 |PL: 076 |PR: 091 |IL: 022 |IR: 023 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 099 |VR: 099 |PL: 075 |PR: 093 |IL: 022 |IR: 031 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 099 |VR: 106 |PL: 077 |PR: 088 |IL: 021 |IR: 029 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 100 |VR: 100 |PL: 077 |PR: 088 |IL: 021 |IR: 029 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 102 |VR: 097 |PL: 076 |PR: 091 |IL: 022 |IR: 029 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 099 |VR: 100 |PL: 076 |PR: 092 |IL: 022 |IR: 029 |UB: 07.27V
T: 100 |VL: 100 |VR: 096 |PL: 076 |PR: 093 |IL: 022 |IR: 030 |UB: 07.27V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 080 |VL: 100 |VR: 100 |PL: 076 |PR: 093 |IL: 022 |IR: 030 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 099 |VR: 102 |PL: 030 |PR: 047 |IL: 022 |IR: 030 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 061 |VR: 072 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 004 |UB: 07.29V
T: 080 |VL: 004 |VR: 005 |PL: 047 |PR: 042 |IL: 021 |IR: 019 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 063 |VR: 057 |PL: 092 |PR: 086 |IL: 024 |IR: 025 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 111 |VR: 098 |PL: 072 |PR: 075 |IL: 028 |IR: 026 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 082 |VR: 085 |PL: 063 |PR: 071 |IL: 028 |IR: 026 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 074 |VR: 079 |PL: 068 |PR: 070 |IL: 018 |IR: 023 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 083 |VR: 079 |PL: 067 |PR: 071 |IL: 018 |IR: 023 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 081 |VR: 083 |PL: 067 |PR: 073 |IL: 019 |IR: 024 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 081 |VR: 080 |PL: 066 |PR: 071 |IL: 019 |IR: 024 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 080 |VR: 080 |PL: 065 |PR: 071 |IL: 018 |IR: 024 |UB: 07.27V
T: 080 |VL: 079 |VR: 083 |PL: 066 |PR: 068 |IL: 018 |IR: 024 |UB: 07.27V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 060 |VL: 079 |VR: 078 |PL: 065 |PR: 070 |IL: 018 |IR: 024 |UB: 07.27V
T: 060 |VL: 079 |VR: 081 |PL: 066 |PR: 070 |IL: 018 |IR: 024 |UB: 07.27V
T: 060 |VL: 081 |VR: 082 |PL: 065 |PR: 069 |IL: 018 |IR: 024 |UB: 07.27V
T: 060 |VL: 080 |VR: 079 |PL: 058 |PR: 061 |IL: 018 |IR: 023 |UB: 07.27V
T: 060 |VL: 070 |VR: 059 |PL: 050 |PR: 053 |IL: 015 |IR: 020 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 055 |VR: 056 |PL: 053 |PR: 056 |IL: 015 |IR: 019 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 061 |VR: 061 |PL: 053 |PR: 056 |IL: 016 |IR: 020 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 062 |VR: 063 |PL: 052 |PR: 054 |IL: 016 |IR: 020 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 061 |PL: 052 |PR: 054 |IL: 015 |IR: 019 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 059 |VR: 060 |PL: 053 |PR: 054 |IL: 014 |IR: 019 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 060 |PL: 052 |PR: 054 |IL: 015 |IR: 019 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 061 |PL: 052 |PR: 054 |IL: 015 |IR: 019 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 062 |PL: 052 |PR: 053 |IL: 014 |IR: 019 |UB: 07.28V
T: 060 |VL: 060 |VR: 059 |PL: 052 |PR: 054 |IL: 015 |IR: 019 |UB: 07.28V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 040 |VL: 060 |VR: 058 |PL: 024 |PR: 025 |IL: 015 |IR: 019 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 034 |VR: 035 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 002 |UB: 07.29V
T: 040 |VL: 004 |VR: 001 |PL: 028 |PR: 029 |IL: 009 |IR: 011 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 039 |VR: 024 |PL: 064 |PR: 066 |IL: 024 |IR: 030 |UB: 07.27V
T: 040 |VL: 074 |VR: 067 |PL: 050 |PR: 063 |IL: 021 |IR: 028 |UB: 07.27V
T: 040 |VL: 056 |VR: 060 |PL: 030 |PR: 042 |IL: 014 |IR: 022 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 033 |VR: 045 |PL: 033 |PR: 038 |IL: 011 |IR: 014 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 029 |VR: 034 |PL: 038 |PR: 041 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 041 |VR: 036 |PL: 040 |PR: 045 |IL: 012 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 042 |VR: 041 |PL: 039 |PR: 045 |IL: 012 |IR: 017 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 040 |VR: 039 |PL: 039 |PR: 045 |IL: 012 |IR: 017 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 040 |VR: 040 |PL: 038 |PR: 045 |IL: 011 |IR: 016 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 039 |VR: 039 |PL: 039 |PR: 045 |IL: 012 |IR: 017 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 038 |PR: 045 |IL: 012 |IR: 017 |UB: 07.28V
T: 040 |VL: 041 |VR: 038 |PL: 038 |PR: 046 |IL: 012 |IR: 017 |UB: 07.28V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 039 |VR: 042 |PL: 038 |PR: 045 |IL: 012 |IR: 017 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 040 |VR: 041 |PL: 020 |PR: 027 |IL: 010 |IR: 015 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 005 |VR: 008 |PL: 007 |PR: 008 |IL: 000 |IR: 002 |UB: 07.30V
T: 020 |VL: 001 |VR: 004 |PL: 023 |PR: 023 |IL: 005 |IR: 008 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 007 |VR: 000 |PL: 053 |PR: 054 |IL: 019 |IR: 038 |UB: 07.26V
T: 020 |VL: 051 |VR: 056 |PL: 033 |PR: 041 |IL: 016 |IR: 020 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 030 |VR: 041 |PL: 020 |PR: 019 |IL: 008 |IR: 012 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 012 |VR: 020 |PL: 024 |PR: 019 |IL: 008 |IR: 010 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 014 |VR: 006 |PL: 027 |PR: 026 |IL: 009 |IR: 013 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 021 |VR: 022 |PL: 028 |PR: 029 |IL: 009 |IR: 013 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 021 |VR: 025 |PL: 027 |PR: 027 |IL: 009 |IR: 012 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 021 |VR: 021 |PL: 027 |PR: 026 |IL: 009 |IR: 011 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 020 |VR: 019 |PL: 027 |PR: 027 |IL: 009 |IR: 012 |UB: 07.29V
T: 020 |VL: 019 |VR: 021 |PL: 026 |PR: 027 |IL: 008 |IR: 012 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 020 |VR: 020 |PL: 027 |PR: 026 |IL: 008 |IR: 012 |UB: 07.28V
T: 020 |VL: 021 |VR: 020 |PL: 026 |PR: 026 |IL: 009 |IR: 011 |UB: 07.28V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
***** MOTOR AND ENCODER TEST OK! *****
Leider ist mir aufgefallen beim hinhören das der Rechte irgendiwe "Klackert". Werde mal alles Runtermachen und mal alles Ausbauen so wie du es Beschrieben hast. Der Rechte Motor ist sowieso komischerweise schwergängig gewesen.
Hab auch Arexx per Mail schon kontaktiert wegen 2 Ersatzteilen nur leider bis dato noch keine Antwort
Lg Kevin
Hallo,
da gerade Weihnachten ist wird das mit einer Antwort wohl auch noch min. die nächsten 2 Wochen dauern (Urlaub).
In der Anleitung gibts im Anhang ein paar Tipps zum Motor (Lager ölen, nur die beiden Motor Lager, nicht die Zahnräder wegen dem Encoder Aufkleber).
An den Drehgebern ist ein blaues Poti - da kann man die Empfindlichkeit einstellen wenn es Probleme damit gibt.
Das mal in Test "c" probieren und die Waveform Displays anschauen...
Gleich vorweg - wie schon oft erklärt: da wird nur der PWM Wert und Drehrichtung gesetzt und nicht die Geschwindigkeit eingeregelt (Regelung ist komplett deaktiviert damit man die Drehgeber in Ruhe testen kann) daher stimmen die Werte natürlich nicht überein - das ist normal.
> UBAT: 09.11V
Bitte keine Alkaline Batterien verwenden.
NiMH Akkus verwenden (leistungsfähiger da geringerer Innenwiderstand)!
Kann sonst durchaus Probleme machen.
MfG,
SlyD
Na jetzt dreht sich ja zumindest der Motor schon mal.
Laut dem aktuellen Log zieht der rechte Motor ungefähr 25% mehr Strom als der Linke.
Also als nächstes mal bis aufs Enkoderrad die anderen Getriebestufen rausnehmen und nochmal testen.
Wenn sich dann die Werte von IL und IR angleichen, die Zahnräder mal kontrollieren.
Eine Zahnradwaage kann man sich mit zwei Rasierklingen und einem Stück Styropor basteln.
Man nimmt z.B. einen Legostein (oder was anderes mit paralellen Flächen) und hält links und rechts je eine Rasierklinge drann.
Das drückt man dann mit einem Brettchen oder größerem Legostein auf eine Styroporplatte so das die oberen Schneiden gleich hoch und möglicht waagerecht (im Wasser sind)
dann legt man ein Zahnrad auf einer Achse drauf und schaut in welche Richtung es rollt.
An der Seite legt man solange Papier unter bis das Zahnrad nicht mehr rollt.
Dann dreht man das Zahnrad um und schaut ob es in die andere Richtung rollt.
Hat das Zahnrad eine Masseungleichheit, z.B. weil die Achse nicht genau mittig sitzt, wird sich das Zahnrad immer so drehen das der Schwerpunkt unten ist.(oben mit Edding markierne und Zehnrad mehrfach in anderer Laage aufstzen)
Hat das Zahnrad einen Planschlag (Achter) kann man das sehen wenn es dicht an einer der Rasierklingen läuft und man von außen den Spalt in der Klinge zugeklebt hat.
Beim Rollen mit Planschlag und Gegenlicht, wird der Lichtspalt immer mal größer und wieder kleiner.
Wenn alle Zahnräder gut sind, dann scheint es der Motor zu sein.
Ausbauen, mal ölen und mit höherer Drehzahl 3 mal 10 Minuten einlaufen lassen und dann noch mal testen.
Für RC Propeller (also größer) sieht so etwas aus CD-Hüllen gebaut so aus:
http://www.olliw.eu/uploads/balancin...r-kl-01-wp.jpg
Danke für eure Antworten. Arexx hat sich auch gemeldet. Habe auch mal die Zahnräder getauscht auf verdacht. seitdem scheint es zu funzen. Was mir aufgefallen ist, das das Rechte Segmentzahnrad ziemlich verschmiert mit Öl war.
Nichts destrotz werde ich Beide Motoren mal austauschen.
Berechtigungen
Lesezeichen