Mehrere Servo-Signale einlesen, ggf. manipulieren, ausgeben

[oberallgeier]

... RC-Empfänger, der ... kein Summensignal liefert ... 6 Servo-Signale ... erfassen ... manipuliert ... als 6 Servo-Signale ausgegeben ...

Hi Basti,

So etwas hab ich noch nie versucht. Aber wenn ich das so überlege: der Stress entsteht beim Auslesen, weil Du da im worst case alle Signale gleichzeitig oder so bekommst. Und gleichzeitig einlesen geht ja nu nich - oder doch ?? *ggg*

Hintergrund: ich habe bei (wenigen) Servos die Auflösung gemessen, die liegt bestenfalls um die 4 .. 5 µs, Ähnliches steht in Herstellerangaben.

Also schlage ich vor:
- Ein controller, der die Eingangssignale an EINEM Port hat, z.B. Mega328 - Port B (am D hängt der Quarz :-/ )
- 20 MHz Takt - das kann der 328er, meine jedenfalls laufen so primstens.
- Eine schnelle Timerroutine, vielleicht 10 µs, die NUR den Port einliest, das ist EIN CPU-Takt, dazu noch ne Zeitmarke hochtickert und abspeichert. Damit wirst Du mit Overhead von den 200 verfügbaren Takten höchstens 50 für die ISR brauchen (nur meine Schätzung). Leider ist das nur die halbe theoretische Auflösung des Servos - aber schneller gibts dann sicher Zeitstress für den "Rest".
- Du erhältst also ALLE Servosignale die innerhalb einer Zeitspanne von 10µs umschlagen.
- Ausserhalb dieser ISR wird der jeweilige Portumschlag gesucht und mit Zeitmarke abgespeichert.
- Nu kannst Du auswerten - und hast dazu reichlich Zeit. Wieviel? Mal sehen:
- 6 Servosignale belegen maximal 6 x 2 ms, also 12 ms - von den standardmässigen 20. Servopuls setzen und löschen braucht höchstens die Hälfte für "alles" - siehe im Link und ähnlichen Threads ne wirtschaftliche Servoansteuerung. Und da denke ich eben bleibt genug Zeit für Deine Signalmanipulation (nicht geschätzt - nur erhofft).
- Sinn dürfte es machen die ISR´s zur Servo-Ansteuerung als nested Interrupts laufen zu lassen, damit Du Deine Einleseroutine nie ausbremst !!!

Funktion, Machbarkeit und Richtigkeit wird von mir nicht gewährleistet.