Dann würde doch meine Ungenauigkeit bleiben, oder ...
Was ist Dir denn lieber? Dauerndes Schwingen um den Sollwert oder eine minimale, bleibende Abweichung? Die Regelungs tech nik überlässt DIR die Wahl.

... Wie soll ich das denn bestimmen ? ...
Ein 1000er-Loop der nur die Regelschleife enthält (evtl. gaaanz knappe Variationen der Werte), eine Stoppuhr . . . das ist die Warmduschervariante. In der Hoffnung, dass die arduinoumgebung neben dem *hex-File auch eine *.lls erzeugt: die enthält den kompletten Maschinencode. Da braucht man nur die Maschinenzyklen der einzelnen Befehle zusammenzuzählen . . .

... Wie soll man denn die Sprungantwort aufzeichnen ?
Starte Aufzeichnung der aktuellen Motorposition in schnellem Takt (ich hatte das im Takt von 1 bis 2,irgendwas Millisekunden gemacht - jeweils gleiche Abstände). Starte Motor mit einem mittleren oder hohen PWM-Wert. Beende Aufzeichnung - der Motor sollte dann annähernd oder vollständig seine Enddrehzahl erreicht haben. Daten ausgeben - z.B. über Terminal und auswerten. Auswertung hatte ich üblicherweise mit einer Tabellenkalkulation gemacht. Resultat sind dann Motorzeitkonstante und Anhaltswerte zur Reglereinstellung. Sinn macht das, auch bei einem Servo, aber nicht nur im Leerlauf, bei meinen Antrieben hatte ich die Sprungantwort für die endgültige Reglerauslegung immer im Endausbau bestimmt.