haha, "Da brauchst du unleserliche und unverständliche SAM3 Codes."
und der ist auch gut: "dieses schöne 1800 seitige Datenblatt vom Prozessor ..."

na wunderbar :-/

rtos sieht zwar auf den ersten Blick gar nicht sooo schwierig aus -
(edit - ok - auf den zweiten allerdings schon... )
ich hatte mir aber auch schon überlegt, die Scheduler-Lib zu benutzen, wenn das nicht geht.

z.B per
void loop1() { // neue Endlosschleife //
// Encoderstellungen auslesen //
// dann irgendwie berechnen //
// dann ein Yield() fürs koop. Multitasking //
// dann vllt ein paar µs warten //
}

Hast du Erfahrung mit der Scheduler-Lib?

Zeitscheibenverhalten (Echtzeit ist es sicher nicht) ist dann aber nur die eine Sache,
aber die andere ist dann Encoder auslesen und berechnen - das muss dann ja auch wieder von Grund auf neu programmiert werden

Fangen wir beim 1. Problem mal an:
Was hältst du / haltet ihr von der Scheduler-Lib ?