halt stopp - irgendwas stimmt nicht:

ein Accelerometer gibt eine geradlinige Beschleunigung an, keine Winkelbeschleunigung.

Wieso also atan?

Wieso Winkel ?


doppelt über die Zeit integriert ergibt sich hingegen:
Weg = 1/2 * Beschleunigung * dt² (Weg, nicht Winkel!)