Hi,

ja, mit dem atan2 kannst du Vorzeichenrichtig den Winkel (verrauscht) aus dem Acc ausrechnen.
Hier ist das ganze bildlich dargestellt: http://www.sensoren.info/Winkel-Beschleunigung.png

x_angleC = a* (x_angleC + newRate * dtC) + (1-a) * (newAngle);
Wenn du von dieser Formel sprichst: Da wird doch integriert.

Den Kompass fusioniert man in einem weiteren Filter mit dem GyroZ Wert, selbes Prinzip.

Gruß
Chris