Ich würd Aluminium nehmen, Polyamid ist wahrscheinlich ein bisschen zu weich, Holz und MDF mag ich als Konstruktionsmaterialien gar nicht mehr, da das gerne zerfasern kann oder bei Feuchtigkeit quillt und sich verzieht.

Wenn du das mit den Lagersitzen so hinbekommst, mag das gehen. Allerdings solltest du dir auch schonmal Gedanken dazu machen, wo der Motor für die Basisachse sitzen soll. Alternativ könntest du den Mechanismus auch umdrehen, also Zahnrad an den unteren Block und Motor auf die Basis. Das Schultergelenk würde ich auch ein wenig außerhalb der Achse anordnen, da man so einen größeren Arbeitsraum erhält, ohne die Armglieder länger machen zu müssen (das würde nämlich die Motoren wieder mehr belasten).

Wenn dir die L298 reichne kannst das gerne machen, muss aber eben auch mit den Motoren zusammenpassen.