Die Sensoren würde ich am Ende der Achse selber montieren, der Magnet direkt auf der Achse mittels Kunststoffhalter und den Sensor dann direkt darüber, nur eben am anderen Glied befestigt. Die Auflösung ist auf jeden Fall hoch genug für eine direkte Messung und so handelt man sich auch am wenigsten Abweichungen ein.
Für die erste Achse werde ich wohl ein Axiallager und ein Radiallager verwenden und die ein wenig miteinander verspannen. Ich würde auch probieren wollen, die Basis quasi direkt auf dem ersten Zahnriemenrad aufzubauen und dieses auch für die Aufnahme eines Ringes des Axiallagers zu nehmen. Noch bin ich da aber am Planen, für die Mechanik steht noch recht wenig fest. Hab ich auch schon eine Weile nicht dran weitergemacht.
Für die Wellen würde ich mir was drehen lassen bzw. selber drehen, wenn mich jemand lässt. Bei uns an der Uni gibt es eine Diplomandenwerkstatt, wo man sowas auch machen kann. Allerdings sollte man da schon mit ner möglichst detaillierten Vorstellung hinkommen, was man machen möchte, sonst lassen die einen nur ungern an eine Maschine.
Meinst, das geht mit der Drechselbank? Hast dafür einen Kreuzschlitten fürs Werkzeug oder wir willst da genau plane und zylindrische Flächen hinbekommen? Ansonsten vielleicht mal nach Bundlagern umsehen, hab damit noch nicht gearbeitet, aber die scheinen eigentlich ganz praktisch zu sein.
Der L6205 kann halt dauerhaft 2,8A schalten, was bei Blockieren so eines Motors ja schon gerne mal zusammen kommen kann. Der L293 kann nur 1A oder so, der ist da doch ein bisschen sehr schwach auf der Brust. L298 würde sonst vielleicht noch gehen, allerdings arbeiten die nicht all zu effizient.
Ja, das mit der Spielangabe in mm find ich auch zum Kotzen, da das absolut nix aussagt. Wahrscheinlich ist das auf der Oberfläche der Abtriebsachse gemessen.
Hmm, also eine controllerbasierte Lösung macht schon deswegen Sinn, weil man die sehr gut echtzeitfähig laufen lassen kann. Beim RasPi geht das glaub ich nur bedingt (müsste man nochmal nachgucken), bei PCs nur mit entsprechendem Betriebssystem. Musst gucken, ob du ein echtzeitfähiges Linux draufbekommst, dann wäre das eigentlich ideal. Da ein Roboterarm idR. eh stationär ist, ist es eigentlich auch egal, wie groß da der Rechner ist.
edit: es muss übrigens auch nicht zwingend was mit Arduino sein, AVRs lassen sich auch so ganz gut benutzen
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