Suche Feedback zu meinen Plänen für einen Roboter Arm

[Joe23]

https://www.youtube.com/watch?v=5JOYzWSV164
https://www.youtube.com/watch?v=BZEClt2pPgI

6-Achs Roboter mit Schrittmotoren, Zahnriemen und Winkelsensoren auf den Gelenken.

So was stellst du dir wahrscheinlich vor...

Schön zu sehen die 6 einzelnen Schrittmotorsteuerungen für jede Achse. Gibts bereits fertig mit Encoder/Drehgeberanschluss.

Steuerung/Inverse Kinematik dann über einen externen PC.

Gruß

[Cs4System]

Danke für eure ausführlichen antworten =)

@ Geistesblitz:
-dann könnte ich scher mit einen arduino mega gete ergebnisse erziehlen...
oder wäre ein rasberry Pi auch eine option? Ich hätte auch noch einen alten stand pc mit dualcor 2.6ghz. Linux ist da schnell installiert..dann dürfte der all dieses zeug schaffen =)

-wieso denkst du ist der L6205 besonders geeignet für diese anwendung?
was hatet ihr von einem L293N? Der ist nämlich viel günstiger )

- die Lagersitze wollte ich aus PVC oder Hartholz herstellen ( ich besitze ein drechselbank, damit ist sowas durchaus sehr genau herstellbar)
welche alternative habe ich denn zu gewindestangen, ohne ein vermögen zu investieren?

- wie hast du denn die lagerung in der basis gemacht? Da treten ja ganz schön Kippmomente auf

- die motoren die ich nutzen wollte, hätten ein getriebespiel von 0,8mm (laut datenblatt)..was auch immer eine angabe in mm dort sagen solt.. wären nicht ° viel aussagekräftiger??

noch eine frage habe ich:
hast du die Sensoren direkt auf die achse montiert oder misst du irgendeine schneller drehende achse ds motor z.b.??



@ joe23:

ja genau dieses video hatte ich auch gesehen und dient mir ein wenig als vorbild =)... auch wenn ich keine Stepper nutzen möchte..wegen der Ansteurerung und den Kosten bei gleicher Leistung....

danke für eure hilfe!!
lg Cs4System

[Geistesblitz]

Die Sensoren würde ich am Ende der Achse selber montieren, der Magnet direkt auf der Achse mittels Kunststoffhalter und den Sensor dann direkt darüber, nur eben am anderen Glied befestigt. Die Auflösung ist auf jeden Fall hoch genug für eine direkte Messung und so handelt man sich auch am wenigsten Abweichungen ein.

Für die erste Achse werde ich wohl ein Axiallager und ein Radiallager verwenden und die ein wenig miteinander verspannen. Ich würde auch probieren wollen, die Basis quasi direkt auf dem ersten Zahnriemenrad aufzubauen und dieses auch für die Aufnahme eines Ringes des Axiallagers zu nehmen. Noch bin ich da aber am Planen, für die Mechanik steht noch recht wenig fest. Hab ich auch schon eine Weile nicht dran weitergemacht.

Für die Wellen würde ich mir was drehen lassen bzw. selber drehen, wenn mich jemand lässt. Bei uns an der Uni gibt es eine Diplomandenwerkstatt, wo man sowas auch machen kann. Allerdings sollte man da schon mit ner möglichst detaillierten Vorstellung hinkommen, was man machen möchte, sonst lassen die einen nur ungern an eine Maschine.

Meinst, das geht mit der Drechselbank? Hast dafür einen Kreuzschlitten fürs Werkzeug oder wir willst da genau plane und zylindrische Flächen hinbekommen? Ansonsten vielleicht mal nach Bundlagern umsehen, hab damit noch nicht gearbeitet, aber die scheinen eigentlich ganz praktisch zu sein.

Der L6205 kann halt dauerhaft 2,8A schalten, was bei Blockieren so eines Motors ja schon gerne mal zusammen kommen kann. Der L293 kann nur 1A oder so, der ist da doch ein bisschen sehr schwach auf der Brust. L298 würde sonst vielleicht noch gehen, allerdings arbeiten die nicht all zu effizient.

Ja, das mit der Spielangabe in mm find ich auch zum Kotzen, da das absolut nix aussagt. Wahrscheinlich ist das auf der Oberfläche der Abtriebsachse gemessen.

Hmm, also eine controllerbasierte Lösung macht schon deswegen Sinn, weil man die sehr gut echtzeitfähig laufen lassen kann. Beim RasPi geht das glaub ich nur bedingt (müsste man nochmal nachgucken), bei PCs nur mit entsprechendem Betriebssystem. Musst gucken, ob du ein echtzeitfähiges Linux draufbekommst, dann wäre das eigentlich ideal. Da ein Roboterarm idR. eh stationär ist, ist es eigentlich auch egal, wie groß da der Rechner ist.

edit: es muss übrigens auch nicht zwingend was mit Arduino sein, AVRs lassen sich auch so ganz gut benutzen

[Cs4System]

Hallo,

So...ich melde mich mal wieder.
Ich habe jetzt etwas geplant und in FreeCAD editiert.Bisher habe ich die Lagereinheit in der Basis und Und die Aufnahme für die Lager des Schultergelenkes geplant. Hier mal ein Bild:. Wenn es gewünscht wird, kann ich auch die orginale .FCStd-Datei hochladen.

Das Kegelrollenlager wird alle Axialen kräfte übernehmen und beide Lager zusammen sorgen für die Aufnahme des Kippmomentes.

Was sagt ihr?

Welche Materialen würdet ihr benutzen?
Aluminium, Polyamid, Hartholz oder MDF?

Wie gesagt, ich besitze eine Drechselbank, auf der man in begrenztem Maße auch Drehen kann...Aluminium ist so das höchste der Gefühle.


Achja, der L298 ist für mich deshalb so interessant weil es ihn schon fertig mit allen Anschlussbuchsen und Kühlkörper zu kaufen gibt...für 2,50€... Ich denke der wird auch reichen...

[Geistesblitz]

Ich würd Aluminium nehmen, Polyamid ist wahrscheinlich ein bisschen zu weich, Holz und MDF mag ich als Konstruktionsmaterialien gar nicht mehr, da das gerne zerfasern kann oder bei Feuchtigkeit quillt und sich verzieht.

Wenn du das mit den Lagersitzen so hinbekommst, mag das gehen. Allerdings solltest du dir auch schonmal Gedanken dazu machen, wo der Motor für die Basisachse sitzen soll. Alternativ könntest du den Mechanismus auch umdrehen, also Zahnrad an den unteren Block und Motor auf die Basis. Das Schultergelenk würde ich auch ein wenig außerhalb der Achse anordnen, da man so einen größeren Arbeitsraum erhält, ohne die Armglieder länger machen zu müssen (das würde nämlich die Motoren wieder mehr belasten).

Wenn dir die L298 reichne kannst das gerne machen, muss aber eben auch mit den Motoren zusammenpassen.

[Cs4System]

bei Aluminium habe ich eben ein wenig Bauchschmerzen, wegen der Bearbeitung...
Ja, Holz ist eben sehr anfällig für Feuchtigkeit...also lieber was anderes. Was haltet ihr von POM oder pvc?

[Geistesblitz]

PVC ist meist auch ganz schön weich, kommt aber auch immer ein wenig auf das Material an. Hab mal für ein Gehäuse Hart-PVC bearbeitet und das ist schon noch recht weich. POM ist eigentlich ein ganz guter Werkstoff, allerdings brauchts da eben auch ein bisschen Materialdicke, wenn die Konstruktion steif werden soll.

Willst du denn alles selber fertigen oder wäre es auch eine Option, zumindest kritische Teile fertigen zu lassen?