Lynxmotion Hexapod mit Greifarm

[robosapiens]

Hallo Forum,

möchte euch mein Projekt vorstellen, woran ich schon etwas länger arbeite. Der abgebildete Hexapod ist von Lynxmotion, welchen ich statt eines Bot Boards mit einem Raspberry Pi ansteuer, welches unter dem Arm zu sehen ist.

Der untere Teil des Armes ist von dem Pan and Tilt Kopf des Hexapods. Den Rest, sowie die Zange habe ich 3D gedruckt. Der Arm ist noch nicht perfekt, fange aber auch erst gerade mit dem 3D Druck an

Über eine Sache bin ich mir noch unklar, wie ich die Zange "begrenze". Ich meine damit, wie ich es am besten umsätze, dass die Zange abschaltet, wenn sie etwas gegriffen hat. Das Problem, welches ich habe ist, dass primitive Schalter nicht möglich sind, da dadurch die Zange zu früh abschaltet, und beispielsweise die Dose nicht richtig gegriffen wurde. Vielleicht hat einer von euch eine Idee wie ich mein Problem lösen kann
Würde mich über konstruktive Kritik freuen!

[Rabenauge]

Hm, sowas in der Art?
http://www.conrad.de/ce/de/product/5...10-kg?ref=list

Damit liesse sich auch der Druck begrenzen, um z.B. leere Dosen nicht zu zerdrücken. Hab damit noch nix gemacht, aber evtl. könnts sogar eine Druck-Regelung hergeben, wenn sich während des Greifens der Druck ändert, kann man vielleicht draus herleiten, dass der Gegenstand rutscht..?

[Picojetflyer]

Strommessung am "Greifer" Servo?

[robosapiens]

Hallo,

schonmal danke für eure Antworten.
Möchte euch kurz erklären, wie der Greifer aufgebaut ist:
Die beiden Zangen werden geöffnet und geschlossen durch eine Spindel, die in der Mitte dreht. Die Spindel wird durch ein altes Servo gedreht, aus welchem ich die Elektronik entfernt hat. Dadurch, dass die komplette Zange gedruckt ist, läuft die Spindel nicht 100 prozentig rund, woraus resultiert, dass eine Strommessung am Greifer-Servo wahrscheinlich nicht funktioniert.

Denke aber, dass der Drucksensor von Conrad eine gute Idee sein könnte.

[Rabenauge]

Dieser Sensor war nur ein Beispiel- die Dinger gibts in diversen Stärken und Abmessungen. Hatte immer auch mal vor, nen Greifer damit zu bestücken, aber das ist auf "später mal" verschoben.

[Picojetflyer]

läuft die Spindel nicht 100 prozentig rund, woraus resultiert, dass eine Strommessung am Greifer-Servo wahrscheinlich nicht funktioniert.

Probiere es doch mal aus. Multimeter einschleifen und den Greifer langsam zu fahren lassen. Sobald etwas gegriffen wird sollte der Strom deutlich steigen.

[i_make_it]

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