Lage von Beschleunigungssensor

[SilentLightning]

Hallo,

ich arbeite zum ersten Mal mit einem Beschleunigungssensor, habe mir jetzt vorher ein paar Gedanken gemacht und hab mal ein paar Fragen dazu...
Ich hab eine 3R-Struktur á la Zentralhand gegeben und möchte einen Beschleunigungssensor anbringen, der mir die Beschleunigung und Position/Lage des TCP und der Achsen ausgibt. Meine Frage ist jetzt, reicht dafür ein einziger Beschleunigungssensor, um die Information für alle drei Achsen einzuholen oder brauche ich mehrere und ist die Lage des Beschleunigungssensors auf meiner Struktur von Relevanz? Also sprich, macht das einen Unterschied wo auf der Struktur ich den Sensor anbringe (z.B. am Endeffektor oder auf einen der Achsen) ?

Vielen Dank schonmal

[Ritchie]

Hi,

ich denke mal, das Du für jede Achse einen Sensor benötigst. Eine grafische Darstellung würde hier aber einiges klarer machen.
Gruss R.

[Rabenauge]

Wenn du nur die Lage ermitteln willst, ist die Position Wurst.
Übliche Acclerometer haben übrigens von Hause aus heutzutage die Fähigkeit, alle drei Raumachsen zu vermessen- insofern tut es _ein_ solcher Sensor.
Allerdings: mit nem reinen Beschleunigungsmesser kannst du lediglich ermitteln, wo "unten" ist- rechts oder links ist im Stillstand _nicht_ zu unterscheiden!
Wenn du die absolute Lage im dreidimensionalen Raum brauchst, musst du eine Richtungsreferenz haben- nen Kompass, zum Beispiel.

[Ritchie]

Stimmt,
ich arbeite derzeit mit einem LSM303 und will hier meine Position im Raum mittels Magnetometer erfassen.
Er sprache ja von Lage/Position ich sah hier die Aussage "Sensor", als eine Erfassung einer Richtung (ein Beschleunigungswert).
Da die heutigen Chips alle X/Y/Z können, ist natürlich in diesem Fall nur ein Sensor notwendig.

3R-Struktur soll wohl 3D Struktur heissen. Tipfehler.

Gruss R.

[Valen]

Dann gibt es immer noch Zentralhand und TCP das ich nicht verstehe in diesen Kontext.

- - - Aktualisiert - - -

Ok, dann bleibt nur einer unbeantwortet: http://www.robini-hannover.de/robini...ntralhand.html

[oberallgeier]

Dann gibt es immer noch ... TCP das ich nicht verstehe in diesen Kontext ...

Tool Center Point. Mal kurz - eher grob: Im Prinzip ein Punkt auf dem "letzten Glied" (das ist aber kein unabdingbares Muss, macht aber viel Sinn) - dem Fortsatz des äussersten Gelenks angenommener Punkt. Meist eben der tatsächliche Arbeitspunkt eines Werkzeugs, z.B. eines Bohrers. Manchmal ein etwas mühseliger Begriff, z.B. wenn da draussen VIELE Gelenke sind - wie eben die hier angesprochene Hand. Je nach Anzahl und Art der Freiheitsgrade des Grundgerätes sollte der TCP in entsprechend viel Dimensionen definiert sein (oder definierbar sein) - also bei nem stinknormalen Sechsachser X, Y, Z und die zugehörigen Raumwinkel. Wozu? Bei ner Bahnsteuerung z.B. wird von den Vorgaben nur der TCP bewegt und nach Möglichkeit berechnet das Gerät eher im Hintergrund die notwendigen Achsen- und Gelenkstellungen für diese TCP-Festlegung . . .

[Valen]

.... eine 3R-Struktur á la Zentralhand ... und Position/Lage des TCP ...

3R-Struktur? Zentralhand? TCP? Was ist das?