Danke für deinen tollen Bereicht/Anleitung.
Ich hätte vielleicht erwähnen sollen, das ich schon Hardware habe.
Roboternetz RNFRA-Board mit Mega32 Bausatz
RN-Stepp297 Schrittmotoransteuerung
Programieren wollte ich mit BASECOM, erst mal die gratis Variante, wenn alles klappen sollte, die Pro Version. 2Kb Code ist nicht so riesig viel.
Dann werde ich mir jetzt erst mal eine grobe Übersicht aufschreiben, und die ganzen Ports ect von dem Board raus suchen.
Irgendwie fehlt mir der Faden.
Ich möchte nun mit dem ersten Schritt beginnen.
Mir fehlen aber Programmschnipsel und Beispiele, wie ich das machen kann.
Ich möchte auf dem Roboternetz RNFRA-Board mit Mega32 die beiden Schrittmotoren, Analog über einen Joystick "2 Achsen über 10kOhm Poti" in der Geschwindigkeit und Richtung steuern.
Wenn ich jetzt davon ausgehe, das das Joypad in Mittelstellung ca. 2,5 Volt hat, möchte ich gern das als Nullpunkt haben.
Nun rechne ich die Werte A/D um.
Volt=Bit
0=0
0,5=113
1,0=226
1,5=339
2,5=452
3,0=565
3,5=678
4,0=791
4,5=904
5,0=1017
Ich möchte also zwischen ca. Bit 340-560 Null Impulse auf den Schrittmotor
Rechtslauf:
Bit=Impulse/Sek
1=1000
2=998
3=996
..
339=1
340-560= Stop
Linkslauf
561=1
....
1023=1000
Ich hoffe das ist verständlich. Wie kann ich das umsetzten?
Ich habe jetzt schon über 10h das Forum hier durchsucht, aber nichts in der Art gefunden.
Da würde ich mit einer if-Verzweigung rangehen.
Kannst sie ja mit elseif aufteilen, dann die Bereiche ADC-Wert<340, ADC-Wert>560 und alles andere (also der Bereich dazwischen)
Die Umwandlung von ADC-Wert in Pulsfrequenz in eine Formel verpacken und in den Teilen, wo der Motor laufen soll, jeweils ein anderes Richtungs-Bit setzen. Die Formeln kannst dir selber aufstellen, wahrscheinlich soll die Frequenz von 1 linear ansteigen, je weiter der ADC-Wert vom Mittelbereich abweicht. Also wirds dann irgendwas sein in der Form Pulsfrequenz=1018-3*ADC_Wert (würde in diesem Fall an den beiden Enden die Frequenzen 1018 und 1 ergeben). Im anderen Bereich dann sowas wie Pulsfrequenz=1018-3*(1023-ADC-Wert) oder so. Wie gesgt, ist eher als Skizze zu verstehen und müsste noch überprüft werden. Wär wahrscheinlich sinnvoll, den mittleren Bereich symmetrisch zu machen, so wie es jetzt ist hast du auf einer seite 23 Werte mehr als auf der anderen (so ein ADC-Wert kann Werte bis 1023 annehmen, eben volle 10 Bit). Um die Formeln in Bascom zu realisieren musst du wahrscheinlich ein paar Hilfsvariablen einführen, da du immer nur eine Rechenoperation pro Zeile ausführen kannst. Würde dann so aussehen:
Ist jetzt auch nur ein Codeschnipsel als Beispiel, hoffe es hilft dir.Code:Dim ADC_Wert as Integer Dim Pulsfrequenz as Integer Dim Temp as Integer Temp = 3*ADC_Wert Pulsfrequenz = 1018-Temp
AI - Artificial Idiocy
Danke. Ja den Grundgedanken habe ich verstanden, die Werte die ich erhalten mit if und elseif .. zu filtern.
Mir fehlt gerade der komplette Einstieg in das Ganze.
Wie frage ich die Eingänge ab? Ich nutze die Eingänge 1/2 und sind nach Standard 7E/7F gejumpert.
Ich sollte vielleicht erst mal anfangen, einfach nur einen Taster zu nehmen, der bei "1" den Motor mit Takt xy laufen lässt und mit "0" wieder stoppt.
Mir fehlen irgendwie Quellcodes die ich zum verstehen und begreifen an das RNFRA-Board anwenden kann.
Mit dem Board kenn ich mich leider auch nicht aus, aber mit ATmega32 und Bascom hab ich schon ein bisschen was gemacht. Eingänge abfragen geht eigentlich recht einfach:
Erstmal den entsprechenden Pin als Eingang definieren mit beispielsweise
Config PinA.0=Input
und zum Abfragen einfach den Bezeichner wie eine Variable verwenden.
Die digitalen Eingänge können dabei aber eben nur 0 oder 1 annehmen.
Zum Abfragen eines Tasters wäre zB. so ein Konstrukt möglich:
Wobei da die jeweilige Aktion immer auslöst, wenn die Hauptschleife ausgeführt wird. Besser ist es da, noch eine Variable für den Tasterstatus zu definieren, zB. so:Code:if PinA.0=0 then <Anweisungen für gedrückten Taster> else <Anweisungen für Loslassen des Tasters> end if
Somit geht das Ganze beim Drücken nur einmal in den oberen Teil und beim Loslassen einmal in den unteren Teil. In den Malen dazwischen geht das Programm zwar auch in die Verzweigung, allerdings sind dann beide Bedingungen nicht erfüllt, wodurch dann eben gar nix passiert. Das Else kann in dem Fall einfach weggelassen werden. Sowas ist dann wichtig, wenn bei einem Tastendruck eine Variable nur einmal hochgezählt werden soll und nicht konstant hochzählt solange man drückt (da kann in wenigen ms schon einiges zusammenkommen). Braucht man häufiger mal sowas. Oder einfach, um einen Ausgang umzuschalten. Würde man das nicht so machen, würde der Ausgang dauernd umschalten und welchen Zustand der Ausgang beim Loslassen dann hat ist eher zufällig.Code:Dim status as boolean status=0 '0=nicht gedrückt, 1=gedrückt if PinA.0=0 and status=0 then <Anweisungen für gedrückten Taster> status=1 elseif PinA.0=1 and status=1 then <Anweisungen für Loslassen des Tasters> status=0 end if
Ansonsten würde ich mich an deiner Stelle mal ein bisschen nach Grundkursen für Bascom umsehen. Ist an sich kein großes Hexenwerk, wenn man erstmal ein bisschen drin ist. Ich kann das hier empfehlen:
http://halvar.at/elektronik/kleiner_bascom_avr_kurs/
AI - Artificial Idiocy
Nun wollte ich gerade ein Testprogramm übertragen und bekomme immer die Fehlermeldung:
Detected Micro ATMEGA32 does not match the selected Micro AT90CAN32
Was habe ich denn jetzt schon wieder kaputt gemacht. ?
EDIT: Sorry, habs gefunden, habe den Falschen Chip ausgewählt.
- - - Aktualisiert - - -
Ok, danke schön. Dann werde ich mal damit die Nacht verbringen.
Vielleicht habe ich ja morgen schon, mein erstes Programm. ( Motor An / Motor Aus)
So, nun bin ich ne ecke schlauer geworden.
Habe über den Joystick die Richtung des Schrittmotors ändern können und einen 2 Stufen Filter gebaut.
Joystick in Mittelstellung: Stop
Stufe 1 vorwärts : linkslauf
Stufe 2 vorwärts: Stop
Stufe 1 rückwärts: rechtslauf
Stufe 2 rückwärts: Stop
Das Funktioniert auch soweit, jetzt weis ich nur nicht, wie ich da noch einen Tacktgeber/Timer rein bekomme.
Der Timer ist schon drinn, aber kann ich den Timer verändern mit meinem ADC oder muss ich mehrer Timer nehmen?
Code:'################################################### 'Testprogramm 'für 'RoboterNetz Standard-Roboter Board RBNFRA 1.2 ' 'Aufgabe: '################################################### Const Writepowerport_adr = &H72 'I2C Adr PCF 2 Const Readpowerport_adr = &H73 'I2C Adr PCF 2 Const Writeeingabeport_adr = &H7E Const Readeingabeport_adr = &H7F Dim I2cdaten As Byte 'Datenbyte aus PCF8574 Dim I As Word $crystal = 8000000 'Quarzfrequenz Config Scl = Portc.0 'Ports fuer IIC-Bus Config Sda = Portc.1 I2cinit I2cstart I2cwbyte &H74 'Schreibbefehl an PCF3 schicken I2cwbyte &B00000010 'Datenbyte an PCF3 I2cstop '********* Config Pind.6 = Output 'Schrittmotoren Ein/Aus Config Pinc.5 = Output 'Schrittmotor Links Richtung Config Pinc.3 = Output 'Schrittmotor Links Step Config Pinc.4 = Output 'Schrittmotor Rechts Richtung Config Pinc.2 = Output 'Schrittmotor Rechts Step Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal 'Config Adc.1 = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal Start Adc Dim W1 As Word , Channel As Byte 'Ocr1a = 10000 'Config Timer1 = Timer , Prescale = 64 , Clear Timer = 1 , Compare A = Disconnect 'On Oc1a Timer1serv 'Enable Oc1a 'Enable Interrupts Do '############ Linker Schrittmotor W1 = Getadc(2) Print "Channel 0 " ; " value " ; W1 'Incr Channel If W1 = 0 Then Portd.6 = 1 'Schritmotor Ein End If If W1 => 1 Then Portd.6 = 0 'Schrittmotor aus End If W1 = Getadc(1) Print "Channel 0 " ; " value " ; W1 'Incr Channel If W1 =< 1 Or W1 => 100 Then 'schnell Portc.5 = 0 'Rechtslauf Portc.3 = 0 End If If W1 =< 101 Or W1 => 480 Then 'langsam Portc.5 = 0 'Rechtslauf Portc.3 = 1 End If If W1 => 481 Or W1 =< 539 Then 'Stop Portc.3 = 0 Else End If If W1 =< 540 Or W1 => 950 Then 'langsam Portc.5 = 1 'linkslauf Portc.3 = 1 End If If W1 =< 951 Or W1 => 1022 Then 'schnell Portc.5 = 1 'linkslauf Portc.3 = 0 End If Loop End 'Timer1serv: 'Statt Eine Led Zum Blinken Zu Bringen Kann Hier 'Regelmässig Etwas Wichtiges Getan Werden 'Toggle Portc.3 'Return
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