HC-SR04 & m32

[TrainMen]

da ist ein Fehler bei der hinten Funktion, Werte ausgeben da steht PC5 statt PC6, ich mach weiter wenn meine Sensoren da sind.
Vielleicht sollte man den PD6 nach dem Messen auch neu setzen. Also denn auf Ausgang.

[Dirk]

Leute,

es gäbe für die Zeitmessung noch die Option, eine eigene Mess-Schleife zu bauen.
Dann könnte man auf ICP und Timer komplett verzichten.

Also:
- Routine, die nach dem Trigger-Impuls aufgerufen wird.
- Dort läuft eine Zählschleife, die nur die Abfrage nach dem Ende-Impuls enthält und abbricht, wenn der Impuls kommt.
- Ergebnis ist ein Zählwert, der der Entfernung entspricht.

Die Funktion kann man (nacheinander) für mehrere Sensoren benutzen.
Je nachdem, wie man die Funktion umsetzt, geht das blockierend (Interrupts gesperrt) oder besser als "Task" in einer schnellen Programm-Hauptschleife.

Als Auflösung sind im 2. Fall 100µs (Variable timer der RP6-Library) möglich.

Vorteil:
Jeder Prozessor-Pin läßt sich nutzen.
Keine Timer-Definitionen nötig.

[inka]

Hi Dirk,

Die Funktion kann man (nacheinander) für mehrere Sensoren benutzen.
Je nachdem, wie man die Funktion umsetzt, geht das blockierend (Interrupts gesperrt) oder besser als "Task" in einer schnellen Programm-Hauptschleife.

also in einer schnellen programm-hauptschleife nur diese funktion, oder die möglichkeit aus einer hauptschleife diese schnelle funktion aufzurufen?

[Dirk]

Hi inka,

... in einer schnellen programm-hauptschleife nur diese funktion, oder die möglichkeit aus einer hauptschleife diese schnelle funktion aufzurufen?

Egal, wichtig wäre nur, dass die "Zählfunktion" alle paar MS wieder dran ist (so wie z.B. die Funktionen task_ADC(), task_motionControl() der RP6 Lib).

[inka]

also ich habs jetzt mit meinen bescheidenen möglichkeiten versucht:

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"

uint16_t anfang, ende, dauer, distanz_schleife;

void trig_schleife(void)
{
    PORTC |= (1<<PC6);//Trig high
    _delay_us(12);
    PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low
}



void messung_SR_04_schleife (void)
{

    startStopwatch2();

    anfang=getStopwatch2();

    DDRC |= (1 << PC6);//Trig als Ausgang
    PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low

    DDRC &= ~(1<<PC5);//Echo als Eingang
    PORTC &= ~(1<<PC5);//ECHO pullup AUS (Echo auf LOW)
//    PORTC |= (1<<PC5);//Echo auf high

        while(1)
        {
            if ( PINC & (1<<PC5) )
            {
                ende = getStopwatch2();

                dauer = (ende - anfang);
                distanz_schleife = (dauer*4)/58; //das stimmt noch nicht!

                break;
            }

        }
}


int main(void)
{

    initRP6Control();
    multiio_init();
    initLCD();

    while(1)
    {
//Messung starten
        messung_SR_04_schleife ();

//Signal auslösen
        trig_schleife();
        _delay_ms(50);

//Werte ausgeben

        writeString("anfang:  ");
        writeIntegerLength(anfang, DEC, 4);

        writeString("  ende:  ");
        writeIntegerLength(ende, DEC, 4);

         writeString("  dauer:  ");
        writeIntegerLength(dauer, DEC, 4);

        writeString("  distanz:  ");
        writeIntegerLength(distanz_schleife, DEC, 4);
        writeChar('\n');
        mSleep(200);

    }

    return 0;
}

der code läuft einmal durch und gibt vier mal "0000" aus. Ich habe es bereits mit zeitmessung mit stopwatch zu ergründen versucht, danach bleibt der code in der " if ( PINC & (1<<PC5) )" abfrage hängen...


Habe ich einen logischen fehler eingebaut, stimmt die reihenfolge der programmteile nicht, oder ist schlicht die abfrage des ports falsch? Ich wüsste nicht wo ich noch nachlesen soll, oder was ich noch probieren kann...

[Dirk]

Hi inka,
ja, so im Prinzip meinte ich das.

Programm Ablauf:
1. Lass mal zuerst zum Probieren die Funktion messung_SR_04_schleife() ganz weg.
2. Die Portpin-Definitionen für Trig und Echo und startStopwatch2(); pack an den Anfang von Main.
3. In der while(1)-Schleife in Main Folgendes:
3. a. trig_schleife();
3. b. In einer while-Schleife warten bis Echo HIGH wird
3. c. setStopwatch2(0);
3. d. In einer while-Schleife warten bis Echo wieder LOW wird
3. e. dauer = getStopwatch2();
3. f. dauer anzeigen, Distanz berechnen und auch anzeigen
3. g. ca. 60ms warten, dann geht's mit der while(1)-Schleife von vorn los.

[inka]

hi Dirk,

die blockierende variante funktioniert nun (auch für zwei HC-SR04), an der nicht blockierenden variante arbeite ich noch...(ist die eigentlich vorteilhaft, oder halt nur eine variante?)

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"


double dauer_1, dauer_2, distanz_schleife_1, distanz_schleife_2;

void trig_schleife(void)
{
    PORTC |= (1<<PC6);//Trig high
    _delay_us(12);
    PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low
}


int main(void)
{

    initRP6Control();
    multiio_init();
    initLCD();

    DDRC |= (1 << PC6);//Trig als Ausgang
    PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low

    DDRC &= ~(1<<PC5);//Echo_1 als Eingang
    PORTC &= ~(1<<PC5);//ECHO_1 pullup AUS (Echo auf LOW)

    DDRC &= ~(1<<PC3);//Echo_2 als Eingang
    PORTC &= ~(1<<PC3);//ECHO_2 pullup AUS (Echo auf LOW)


    dauer_1 = 0;
    distanz_schleife_1 = 0;

    dauer_2 = 0;
    distanz_schleife_2 = 0;

    startStopwatch2();
    startStopwatch3();

    while(1)
    {

        trig_schleife();

            loop_until_bit_is_set(PINC, PC5);
            setStopwatch2(0);


            loop_until_bit_is_clear(PINC, PC5);
            dauer_1 = getStopwatch2();

            distanz_schleife_1 = (dauer_1*34.3)/2;

            //Werte ausgeben

            writeString("  dauer_1:  ");
            writeDouble(dauer_1, DEC, 2, 2);
            writeString("  ms");

            writeString("  distanz_1:  ");
            writeDouble(distanz_schleife_1, DEC, 3, 2);
            writeString("  cm");
            writeChar('\n');

        mSleep(500);


        trig_schleife();

            loop_until_bit_is_set(PINC, PC3);
            setStopwatch3(0);


            loop_until_bit_is_clear(PINC, PC3);
            dauer_2 = getStopwatch3();

            distanz_schleife_2 = (dauer_2*34.3)/2;

            //Werte ausgeben

            writeString("  dauer_2:  ");
            writeDouble(dauer_2, DEC, 2, 2);
            writeString("  ms");

            writeString("  distanz_2:  ");
            writeDouble(distanz_schleife_2, DEC, 3, 2);
            writeString("  cm");
            writeChar('\n');



        mSleep(500);
}
    return 0;
}

[TrainMen]

Hi inka,
ich freu mich für Dich das es nun auch für 2 Sensoren funktioniert. Nur jetzt hast Du ja sogar 3 Ports in Arbeit für die beiden Sensoren. In dem Vorschlag von Dirk ging es ja darum den ICP Pin nicht mehr zu benutzen und eine eigene Zeitschleife zu bauen. Hast Du in der Richtung schon experimentiert ?
Blockierend ist meiner Meinung immer blöd. Der Bot steht dann zu oft, besser ist wenn er schon im Fahren die Hindernisse ausweicht, welches natürlich nur mit der nicht blockierenden Funktioniert. Aber da bist Du ja auch schon dran.

[inka]

Hi TrainMen,

nun, bei der timerversion war es der PD6(ICP) und der PC6, bei der zeitschleifenversion (das ist der code in meinem letzten post) sind es der PC5/PC6 für einen sensor und zusätzlich der PC3 für den zweiten sensor, der ICP ist frei - aufgabe erfüllt?

bei der nichtblockierenden version scheitere ich zunächst mal an der abfrage der PINs.Diese drei versionen habe ich schon versucht:

abfrage ob PIN gesetzt:

 if  (PINC & (!(1<<PC5)))
 if ( ( PINC & 0x01 ) == 1 )
 if(bit_is_set(PINC, PIN5))

abfrage ob PIN gelöscht:

 if (!( PINC & (1<<PC5) )==0)
 if ( ( PINC & 0x01 ) == 0 )
 if(bit_is_clear(PINC, PIN5))

bisher erfolglos, hast Du evtl. einen vorschlag?

[TrainMen]

ja sorry, ich habe den Code nur überflogen und gesehen das Du jetzt 3 Ports benutzt. Ich dachte du hast....... bla bla. Du hast Recht, Aufgabe erfüllt. PD6 wird nicht benutzt.

hast Du evtl. einen vorschlag?

Ich will mich im Moment damit nicht beschäftigen, deshalb auch nur das überfliegen Deines Codes. Ich habe immer noch keine Sensoren und mein Projekt nervt mich so sehr wegen einer Fehlplanung das ich den ganzen Mist in die Ecke schmeissen könnte.