HC-SR04 & m32

[Dirk]

Leute,

es gäbe für die Zeitmessung noch die Option, eine eigene Mess-Schleife zu bauen.
Dann könnte man auf ICP und Timer komplett verzichten.

Also:
- Routine, die nach dem Trigger-Impuls aufgerufen wird.
- Dort läuft eine Zählschleife, die nur die Abfrage nach dem Ende-Impuls enthält und abbricht, wenn der Impuls kommt.
- Ergebnis ist ein Zählwert, der der Entfernung entspricht.

Die Funktion kann man (nacheinander) für mehrere Sensoren benutzen.
Je nachdem, wie man die Funktion umsetzt, geht das blockierend (Interrupts gesperrt) oder besser als "Task" in einer schnellen Programm-Hauptschleife.

Als Auflösung sind im 2. Fall 100µs (Variable timer der RP6-Library) möglich.

Vorteil:
Jeder Prozessor-Pin läßt sich nutzen.
Keine Timer-Definitionen nötig.

[inka]

Hi Dirk,

Die Funktion kann man (nacheinander) für mehrere Sensoren benutzen.
Je nachdem, wie man die Funktion umsetzt, geht das blockierend (Interrupts gesperrt) oder besser als "Task" in einer schnellen Programm-Hauptschleife.

also in einer schnellen programm-hauptschleife nur diese funktion, oder die möglichkeit aus einer hauptschleife diese schnelle funktion aufzurufen?

[Dirk]

Hi inka,

... in einer schnellen programm-hauptschleife nur diese funktion, oder die möglichkeit aus einer hauptschleife diese schnelle funktion aufzurufen?

Egal, wichtig wäre nur, dass die "Zählfunktion" alle paar MS wieder dran ist (so wie z.B. die Funktionen task_ADC(), task_motionControl() der RP6 Lib).

[inka]

also ich habs jetzt mit meinen bescheidenen möglichkeiten versucht:

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"

uint16_t anfang, ende, dauer, distanz_schleife;

void trig_schleife(void)
{
    PORTC |= (1<<PC6);//Trig high
    _delay_us(12);
    PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low
}



void messung_SR_04_schleife (void)
{

    startStopwatch2();

    anfang=getStopwatch2();

    DDRC |= (1 << PC6);//Trig als Ausgang
    PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low

    DDRC &= ~(1<<PC5);//Echo als Eingang
    PORTC &= ~(1<<PC5);//ECHO pullup AUS (Echo auf LOW)
//    PORTC |= (1<<PC5);//Echo auf high

        while(1)
        {
            if ( PINC & (1<<PC5) )
            {
                ende = getStopwatch2();

                dauer = (ende - anfang);
                distanz_schleife = (dauer*4)/58; //das stimmt noch nicht!

                break;
            }

        }
}


int main(void)
{

    initRP6Control();
    multiio_init();
    initLCD();

    while(1)
    {
//Messung starten
        messung_SR_04_schleife ();

//Signal auslösen
        trig_schleife();
        _delay_ms(50);

//Werte ausgeben

        writeString("anfang:  ");
        writeIntegerLength(anfang, DEC, 4);

        writeString("  ende:  ");
        writeIntegerLength(ende, DEC, 4);

         writeString("  dauer:  ");
        writeIntegerLength(dauer, DEC, 4);

        writeString("  distanz:  ");
        writeIntegerLength(distanz_schleife, DEC, 4);
        writeChar('\n');
        mSleep(200);

    }

    return 0;
}

der code läuft einmal durch und gibt vier mal "0000" aus. Ich habe es bereits mit zeitmessung mit stopwatch zu ergründen versucht, danach bleibt der code in der " if ( PINC & (1<<PC5) )" abfrage hängen...


Habe ich einen logischen fehler eingebaut, stimmt die reihenfolge der programmteile nicht, oder ist schlicht die abfrage des ports falsch? Ich wüsste nicht wo ich noch nachlesen soll, oder was ich noch probieren kann...