Es ist von Batterien die Rede, nicht von Akkus, ok.
Batterien fallen zunächst kaum in der Leerlaufspannung ab, es erhöht sich der Innenwiderstand bei Entleerung.
Die Messung der Spannung unter Last ist also genau richtig zur Beurteilung. Die angegebene Spannung müßte also gerade noch reichen.
Das einzige was ich als Störmöglichkeit ansehe, ist:
Bei der Messung unter Last waren die Motoren nicht im "worst case" Lastfall wie beim Anfahren und and der "Teppichkante". Die Batterien haben wohl noch Kapazität aber bei vergrößertem Innenwiderstand, so daß die Spannung situationsbedingt weiter abfällt.
Das war keine richitge Antwort auf die eigentliche Frage nach dem Parametern der Batterien. 4x1,5 V mit Batterien sind wohl auch für low drop etwas knapp dimensioniert wenn der Motor mit betrieben wird.

Manfred