Crosscompile ist schon möglich... Es ist nicht ganz einfach ... vor allem wenn einem Wissen fehlt wie man Linking Fehler auf dem Target debuggt

Wenn das nur ein robytask ist, gibt es eigentlich keinen Grund das nicht auf dem BBB direkt zu kompilieren. Das ist zumindest meine Empfehlung für dich. Hier speziell.

Zum Crosscompile im allgemeinen braucht man Geduld um die Toolchain aufzusetzen. Man muss _wirklich_ wissen was auf dem Ziel läuft und _wiklich_ wissen was die Toolchain ausspuckt. Es sollte für dich dann auch kein Problem sein, eine eigene Toolchain zu bauen.Das ist meiner Meinung dein Hauptproblem. Deshalb, compiliere lieber auf dem Target selbst...

Wie macht man eine Cross-Toolchain?
http://elinux.org/ARMCompilers
http://www.lowlevel.eu/wiki/ARM_Cross-Compiler

Gruß
Georg