Die Schrittmotoren aus dem Link sind schon recht groß. Bei Nennleistung sind das schon 2 Spulen zu je 350 mA mal 12 V, also 8,5 W. Der passende Akku dazu wäre dann eher ein 5 Ah Bleiakku oder größer. Man kann die Motoren auch mit weniger Strom/Spannung betreiben - etwa dem halben Strom, und im Stillstand auch noch einmal deutlich weniger. Bei nur der Nennspannung sind Schrittmotoren aber relativ langsam - für eine höhere Geschwindigkeit (z.B. 1000 Schritte je Sekunde) ist es durchaus sinnvoll wenn man die etwa 5 fache Spannung zur Verfügung hätte. In dem Fall also etwa 60 V. Die Motoren sind also einfach zu groß für einen vernünftigen Batteriebetrieb.