Greifarm

[ehdes]

Hallo RoboterNETZ - Community!

Zur Zeit arbeite ich an einem Projekt welches annähernd so realisiert werden soll:


Das Ziel sollte somit sein, dass verschiedenste Objekte (wie hier z.B. ein Ei) gehalten werden können.
Die Objekte sollen sich in Größe, als auch Masse unterscheiden können und die "Prothese" soll somit jeweils fest genug zugreifen, dass das Objekt nicht zerstört wird, als auch nicht fallen gelassen wird.

Ein Problem bereitet nun jedoch die Steuerung des Motors.

Die Überlegung war:
Die Widerstandsänderung des DMS umformen in eine Spannung.
Mit einem voltage to frequency converter wollten wir dann die die unterschiedliche Frequenz erzeugen, mit der der Motor anfangs schnell anfahren soll und dann bis zum Stillstand langsamer wird(selbiges beim Aufmachen).
Wie kann das jedoch realisiert werden, dass die Frequenz dann 0Hz beträgt, dass der Motor zum Stillstand kommt, also, dass die Flanke auf HIGH bleibt, denn der Motor wird nur bei einer fallenden Flanke angesteuert.

eventuell funktionert es mit einem Komparator, der sobald die Spannung einen gewissen Wert über- bzw. unterschreitet den VCO abschaltet.
Jedoch ist das etwas umständlich und ich hoffe, dass es eine einfachere Lösung gibt (ohne Mikrocontroller).

Ich hoffe ihr könnt mir dabei weiterhelfen!

[White_Fox]

Eine Lösung gibt es bestimmt, aber auch die analoge Lösung würde ich nicht unbeding einfach nennen. Es sind dann halt schon ein paar OPVs dabei was wieder allerhand Kompensation diverser Störgrößen, Signalumformungen usw. erfordert.

Mit einem voltage to frequency converter wollten wir dann die die unterschiedliche Frequenz erzeugen, mit der der Motor anfangs schnell anfahren soll und dann bis zum Stillstand langsamer wird(selbiges beim Aufmachen).

Ist das ein normaler Gleichsstrommotor? Wenn ja, und wenn ihr den Wert des DMS störungsfrei auslesen könnt und daraus eine Spannung generiert, dann würde ich diese Spannung nutzen um ein PWM-Signal zu steuern mit dem der Motor wiederum geregelt werden kann. Dazu kann man eine Dreiecksspannung in Verbindung mit einem Komparator gut verwenden. Damit könnt ihr den Motor von 0-100% steuern und auch ein Haltemoment erzeugen.

[ehdes]

Ist das ein normaler Gleichsstrommotor? Wenn ja, und wenn ihr den Wert des DMS störungsfrei auslesen könnt und daraus eine Spannung generiert, dann würde ich diese Spannung nutzen um ein PWM-Signal zu steuern mit dem der Motor wiederum geregelt werden kann. Dazu kann man eine Dreiecksspannung in Verbindung mit einem Komparator gut verwenden. Damit könnt ihr den Motor von 0-100% steuern und auch ein Haltemoment erzeugen.

Es wird ein Schrittmotor verwendet und die Motorsteuerung ist bereits fertig.
Ein Step bei jeder fallenden Flanke.

Eine VCO - Schaltung hätt ich auch schon, mit der eben die Spannung in eine Frequenz umgewandelt wird.
Doch gibt es eine andere Möglichkeit, als mit dem Komparator, um den Motor dann zum Stillstand zu bringen?

[White_Fox]

Sorry, aber einen Schrittmotor verwenden und dann bei einer rein analogen Lösung bleiben wollen ist meines Erachtens etwas unglücklich geplant.
Auch eine Frequenz auszuwerten ist eine typisch digitale Aufgabe. Für meinen Geschmack ist mir deine Idee etwas zu viel Herumgewandel. Widerstandswert zu Spannung, Spannung zu Frequenz und aus der Frequenz dann ein Steursignal für einen Schrittmotor ableiten...

Stell doch mal die Schaltung hier rein, die ihr bisher schon habt. Vielleicht kann man dann was daraus machen.

[Geistesblitz]

Ich find das auch unnötig komplex.
Da wär ich eher den Weg gegangen, in der Greifzange einen gefederten Teil einzubauen. Sobald der Gegenstand dann Kontakt hat (lässt sich ja schon mittels Taster o.ä. auswerten), ist die Federkraft proportional zum weiteren Zangenwinkel. Allerdings finde ich, dass nur entweder DC-Getriebemotor mit Potentiometer oder Schrittmotor sinn machen würden, beim Schrittmotor bräuchte man allerdings etwas, was sich die Schrittzahl merkt, also ohne Controller eher schwierig. Für die Aufgabe wäre ein DC-Getriebemotor wohl wirklich besser.