Servo Platine für Spinnenähnliche Roboter

**CityJumper** · 04.02.2004, 15:16

hallo,
ich denke ich poste mal meine idee.

da ich alt momentanes projekt einen 6 beiner baue, habe ich mich mit dem problem der beinsteuerung befast.

ich binn zu dem entschluss gekommen das es wohl am sinnvolsten is wenn jedes bei sich selber steuert. deshalb bekommt jedes bein einen eigenen controller, diese werden über den I2C bus mit dem hauptcontroller verbunden.

mit jeder dieser platinen können bis zu 3 Servos gesteuert werden, es bit einen analogen anschluss für einen sensor am bein (bodenkontakt) und einen extra anschluss für eine status led.

die platine ansich ist steckbar, somit kann man auch 8 oder mehr dieser module verwenden , je nach bein anzahlt eben.

der vorteil davon ist das der haupt controller sich voll mit der auswertung von Sensoren und die koordination beschäftigen kann. die servo platinen erhalten nur die information wo das bein hinn soll (0-255) und welche bodenfreiheit der roboter haben soll (0-255). die platine ist in der lage über dem sensor derm bein einen sicheren stand zu geben, und past die gegebenen parameter gegebenen falls in der höhe und seitenlage an.

ich hoffe das ich bald dazu komme die ersten paar platinen an zu fertigen.
wenn einer von auch eine Eagle libary mit dem atmega8 hat, möge er mir diese doch bitte zukommen lassen.

sobal das endgültige layout und die erste platine fertig ist, werde ich natürlich ein paar bilder posten.

mfg
michael

**Kjion** · 04.02.2004, 16:59

Hi,

genau das habe ich in meinem Laufroboter für JuFo verwirklicht. Der hat zwar nur vier Beine, aber das sollte sich ohne weiteres auf 6 Beine erweitern lassen. Die aktuelle Version der Elektronik ermöglicht auch Strommessung der drei Servos. Außerdem hat sie noch ein paar Stecker über die sich noch zusätzliche Sensoren anschließen lassen.
Pro Bein kommt da ein ATmega16 zu Einsatz, da der Speicher im ATmega8 voll war ( 98 % und das Programm war noch nicht fertig

).

Die Kommunikation läuft über RS485 und ein Protokoll mit CRC Checksumme usw. Ich denke das ist sinnvoll als I2C da damit "relativ" einfach ein Multimasterbetrieb möglich ist...

Ich werd die ganzen Schaltpläne und den Programmcode dann nach dem Wettbewerb auf meiner Homepage veröffentlichen, sodass sich jeder das Ding nachbauen kann wenn er Lust hat

...

MfG Kjion

**CityJumper** · 04.02.2004, 17:47

hey das is auch cool, kannst du mir vieleicht mal den aufbau der elektronik für die strommessung geben? das währe noch eine interesante sache.

I2C hab ich mich auch erst heute für endtschieden, zuerst sollte das gnaze über ein can-bus laufen, und die recheneinheit sollte nen intel celeron 700mhz sein.

leider ist ein Sponsor ausgestiegen, und somit fällt der pc eben weg!

ps: ich Suche immernoch nen Sponsor ^^

mfg
michael

**Kjion** · 04.02.2004, 18:02

CAN hatte ich auch mal angedacht. Allerdings kannte ich mich damit zu wenig aus, sodass ich mich dann spontan für RS485 entschieden hab.
War eigentlich keine schlechte Entscheidung, da bis jetzt alles damit funktioniert ( auch Multimasterbetrieb ).

Ich werd mal die Schaltpläne raussuchen...

MfG Kjion